[实用新型]智能机器人井下排矸系统

权利要求书

1.智能机器人井下排矸系统，其特征在于，包括依次设置在运输大巷(8)内的前段大巷皮带(1)、滚轴筛(2)和后段大巷皮带(7)，设置在智能机器人拣矸硐室(9)内的智能机器人拣矸系统皮带(3)、智能机器人拣矸系统(4)和特大块精煤返煤皮带(5)，以及设置在矸石运输巷道(10)内的矸石皮带(6)；其中，

前段大巷皮带(1)的末端与滚轴筛(2)的前端搭接，滚轴筛(2)的末端分别与智能机器人拣矸系统皮带(3)的前端和后段大巷皮带(7)的前端搭接，智能机器人拣矸系统皮带(3)的末端和特大块精煤返煤皮带(5)的前端均与智能机器人拣矸系统(4)的一端搭接，特大块精煤返煤皮带(5)的末端与后段大巷皮带(7)的前端搭接，智能机器人拣矸系统(4)的另一端与矸石皮带(6)的前端搭接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人井下排矸系统，其特征在于，运输大巷(8)与矸石运输巷道(10)平行布置，智能机器人拣矸硐室(9)与运输大巷(8)和矸石运输巷道(10)垂直布置。

3.根据权利要求1所述的智能机器人井下排矸系统，其特征在于，智能机器人拣矸系统皮带(3)的带速为0.3m/s～0.6m/s。

4.根据权利要求1所述的智能机器人井下排矸系统，其特征在于，特大块精煤指的是粒径不小于100mm的煤块。

5.根据权利要求1所述的智能机器人井下排矸系统，其特征在于，智能机器人拣矸系统(4)包括X射线识别系统、抓取机器人和控制系统，其中，X射线识别系统用于通过X射线煤和矸石进行识别，控制系统用于计算矸石的位置信息传递给安装在皮带机上方的抓取机器人，抓取机器人按照预测的位置和时间，在矸石到达预定位置时抓取机器人执行抓取动作，抓出矸石放到皮带两侧的矸石溜槽内，矸石溜槽下连接矸石皮带(6)。

6.根据权利要求5所述的智能机器人井下排矸系统，其特征在于，X射线识别系统包括X射线源、X射线探测器和图像采集卡，X射线源用于发出双能X射线照射物料，并利用X射线探测器与图像采集卡采集X射线衰减信号，并传输至控制系统。