[实用新型]用于铸造件打磨的机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术应用领域，尤其是一种用于铸造件打磨的机器人装置。

背景技术

制模成型并铸造好的工件，由于各因素含有不规则的飞边和毛刺，这对后续生产加工存在隐患需要去除，将对其进行打磨、抛光和去毛刺等工艺使之平滑，来达到客户所要求的效果。现有技术和工艺，大多采用操作人工对铸造件进行夹紧定位后操作打磨机对其进行打磨处理，这样生产力相对较低，一定程度上浪费人力物力，由于操作工人的业务能力会影响产品品质甚至合格率，并易造成生产事故。

机器人用于铸造件打磨，抛弃了以往的人工操作实现自动打磨加工，结构简单可行，生产成本低，生产效率和产品品质高，降低粉尘和噪音对人体的伤害，中国专利CN 206010667 U中公布了一种铸造件去毛边打磨机，该专利中采用砂轮和打磨头对铸造件进行打磨，结构复杂，多轴联动，控制精度低。

发明内容

本实用新型针对上述现有技术中存在的不足，提供一种用于铸造件打磨的机器人装置，该装置可以实现对铸造件的侧面自动打磨，取代人工打磨。

本实用新型所提供的一种用于铸造件打磨的机器人装置包括机架1、直角坐标机器人、电动气缸7、R轴电机8、打磨机11及装夹模具3；直角坐标机器人通过立板2安装在机架1上，直角坐标机器人具有二个移动自由度，电动气缸7安装在直角坐标机器人的动平台上，电动气缸7的活塞杆与上安装板9固定连接，R轴电机8安装在上安装板9上，R轴电机8的输出轴与主动带轮固定连接，从动带轮安装在下安装板10，主动带轮通过同步带将动力传递到从动带轮，上安装板9与下安装板10通过立柱固定连接，从动带轮与打磨机11固定连接，装夹模具3安装在机架1上。

本实用新型具有以下技术特点：

（1）直角坐标机器人的第三轴采用电动气缸驱动，占有空间小，机构更加灵活；

（2）可通过调整打磨机的安装位置和示教轨迹，对铸造件的端面或者表面进行打磨；

（3）替代人工打磨，打磨质量提高，生产成本降低。

附图说明

图1 本实用新型一种用于铸造件打磨的机器人装置的结构示意图。

图2 本实用新型的局部结构示意图。

图中:1.机架；2.立板；3.装夹模具；4.铸造件；5.第一轴传动机构；6.第二轴传动机构；7.电动气缸；8.R轴电机；9.上安装板；10.下安装板；11.打磨机。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图2所示，一种铸造件打磨机器人装置包括机架1、直角坐标机器人、电动气缸7、R轴电机8、打磨机11及装夹模具3；直角坐标机器人具有二个移动自由度，电动气缸7安装在直角坐标机器人的动平台上，电动气缸7的活塞杆与上安装板9固定连接，R轴电机8安装在上安装板9上，R轴电机8的输出轴与主动带轮固定连接，从动带轮安装在下安装板10，主动带轮通过同步带将动力传递到从动带轮，上安装板9与下安装板10通过立柱固定连接，从动带轮与打磨机11固定连接，装夹模具3安装在机架1上，铸造件4固定在装夹模具3上。

直角坐标机器人的第一轴传动包括两个对称设置的第一轴传动机构5，每个第一轴传动机构5均包括X轴电动滑台和X轴电机，X轴电动滑台通过立板2固定在机架1的一侧，X轴电机驱动X轴电动滑台，第二轴传动机构6的Y轴电动滑台的两端分别固定X轴电动滑台上，第二轴传动机构6与第一轴传动机构5的动力传递过程相同，从而直角坐标机器人具有XY平面内的两个移动自由度。

电动气缸7安装在直角坐标机器人的动平台上，电动气缸7的活塞杆与上安装板9固定连接，R轴电机8安装在上安装板9上，R轴电机8的电机轴与主动带轮固定连接，主动带轮通过同步带将动力传递到从动带轮，从动带轮安装在下安装板10上，上安装板9与下安装板10通过立柱来固定连接，从动带轮与打磨机11固定连接，装夹模具3安装在在机架上，铸造件4安装在装夹模具3上，打磨机11为气动打磨机，由空压机供气，打磨机11在直角坐标机器人及电动气缸7的带动下，沿设先设定的路径轨迹对铸造件4的侧面进行打磨。

以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案类似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。