[实用新型]摩擦轮可转向式全向运动平台

权利要求书

1.一种摩擦轮可转向式全向运动平台，包括运动平台基座（1）、运动平台（2）、运动感应装置和运动控制装置，其特征在于：左、右运动平台机架（9）上分别安装一组主动链轮（6）、从动链轮（7）和齿形链（8），所述齿形链（8）的相对应的螺栓（34）上分别固定多个平行相邻的不同水平传动机构（5），所述多个平行相邻的水平传送机构（5）共同构成一个封闭的传送带；所述由多个水平传动机构（5）构成的封闭的传送带之下设置有多排阵列安装用于驱动水平传动机构（5）的环形传送带（4）的差速转向摩擦传动机构（10）和用于支撑水平传动机构（5）的万向轮（32）；上述差速转向摩擦传动机构（10）为摩擦传动轮可调节转向角度的摩擦传动机构，其内设置有涡轮（16）、蜗杆（12），蜗杆（12）连接伺服电机构成转向控制机构，摩擦传动轮（14）安装在差速转向机构（15）内通过摩擦传动轮传动轴（13）和伞状传动齿轮（33）连接，所述差速转向摩擦传动机构（10）通过升降机构（20）安装固定在运动平台机架（9）上，运动平台基座（1）上设置有至少一个运动传感器（3），在水平传动机构（5）之下至少一个差速转向摩擦传动机构（10）或用于支撑水平传动机构（5）的万向轮（32）上设置有压力传感器；驱动主动链轮（6）以及差速转向摩擦传动机构（10）的伺服电机和主动链轮（6）、从动链轮（7）、齿形链（8）、水平传动机构（5）、差速转向摩擦传动机构（10）共同构成了一个可全向传动的全向运动平台。

2.根据权利要求1所述的摩擦轮可转向式全向运动平台，其特征在于，所述的全向运动平台包括水平传动机构、垂直传动机构、摩擦轮可转向式摩擦传动机构，多个水平传动机构平行相邻安装在垂直传动机构上，构成一个环状封闭传动机构，多个摩擦轮可转向式摩擦传动机构以阵列方式设置在上述水平传动机构构成的环状封闭传动机构上平面之下，摩擦传动轮和水平传动机构的传动带相连接，上述摩擦轮可转向式摩擦传动机构的转向控制机构可以是差速转向机构也可以是其它转向机构，伺服电机分别和垂直传动机构传动轴、摩擦轮可转向式摩擦传动机构的转向控制机构以及摩擦轮可转向式摩擦传动机构的传动轴相连接。

3.根据权利要求1所述的摩擦轮可转向式全向运动平台，其特征在于，所述运动平台（2）左、右运动平台机架（9）上分别安装一套由主动链轮（6）、从动链轮（7）、齿形链（8）构成的传动机构，所述主动链轮（6）分别通过传动轴连接至同步伺服电机。

4.根据权利要求1所述的摩擦轮可转向式全向运动平台，其特征在于，所述水平传动机构（5）由传送带支架（35）和安装在传送带支架（35）上的环形传送带（4）构成，多个所述水平传动机构（5）分别通过两端的栓槽（21）平行相邻地安装固定到安装在左、右运动平台机架（9）上的齿形链（8）的螺栓（34）上，所述的多个平行相邻安装固定在齿形链（8）的螺栓（34）上的水平传动机构（5）共同构成了一个环状封闭传送带，所述的由多个平行相邻安装固定在齿形链（8）上的水平传动机构（5）构成的环状封闭传送带和主动链轮（6）、从动链轮（7）以及齿形链（8）共同构成了垂直传动机构。

5.根据权利要求1所述的摩擦轮可转向式全向运动平台，其特征在于，所述的差速转向摩擦传动机构（10）由摩擦传动轮（14）、差速转向机构（15）、涡轮（16）、蜗杆（12）、传动轴外套（19）、传动轴（18）、动力传动轴（11）、传动轴制动盘（17）、伞状传动齿轮（26）、伞状传动齿轮（27）、伞状传动齿轮（33）以及固定装置（22）（23）（24）（25）构成，差速转向机构（15）固定在传送轴外套（19）上，由伺服电机驱动的蜗杆（12）连接安装在传动轴外套（19）上的涡轮（16），由伺服电机驱动的动力传动轴（11）通过固定在动力传动轴（11）上的伞状传动齿轮（26）和安装在传动轴（18）上的伞状传动齿轮（27）相连，传动轴（18）和差速转向机构（15）的伞状传动齿轮（33）相连，安装在差速转向机构（15）之内的摩擦传动轮（14）通过摩擦传动轴（13）和伞状传动齿轮（33）相连。

6.根据权利要求1所述的摩擦轮可转向式全向运动平台，其特征在于，在运动平台（2）的水平传动机构（5）之下设置有多排阵列安装的差速转向摩擦传动机构（10）和用于支撑水平传动机构（5）的万向轮（32），至少在所述的差速转向摩擦传动机构（10）或万向轮（32）之一上设置安装有压力传感器，该压力传感单元通过数据传输线路连接至运动数据收集装置（28）。