[实用新型]使用直驱电机的机械臂R轴旋转结构及机械臂

权利要求书

1.使用直驱电机的机械臂R轴旋转结构，其特征在于：包括壳体以及设置于所述壳体内部的直驱电机、用于控制该直驱电机的电机控制板；所述直驱电机包括定子固定座、固定设置于所述定子固定座上的定子以及转子；在所述定子固定座中分别设置有便于转子相对于定子旋转的转子旋转轴承，且该转子安装于转子旋转轴承的内圈上；所述定子固定座上还固定设置有编码器安装座，且在编码器安装座上安装有编码器；所述转子位于直驱电机的中间部位；在编码器外部还固定设置有用于对编码器进行保护的编码器保护盖。

2.如权利要求1所述的使用直驱电机的机械臂R轴旋转结构，其特征在于：所述转子旋转轴承包括并列设置于定子固定座内部的两个轴承。

3.如权利要求1或2所述的使用直驱电机的机械臂R轴旋转结构，其特征在于：所述定子固定座上部开设有用于嵌入设置该编码器安装座的安装槽体。

4.一种机械臂，其特征在于：所述机械臂本体、与机械臂本体相连接且可相对于机械臂本体上下移动的上下固定座、与上下固定座活动连接的第一臂体组件以及与该第一臂体组件一端活动连接的第二臂体组件，在所述第二臂体组件相对第一臂体组件的另一端设置有如上述任意一项权利要求所述的机械臂R轴旋转结构；所述第一臂体组件包括第二壳体以及设置于第二壳体内部的扁平外转子电机、设置于该第一臂体组件与第二臂体组件连接部位的减速器以及用于连接该扁平外转子电机与减速器的同步带；且第二壳体内部设置有用于固定所述扁平外转子电机的电机固定座。

5.如权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于：所述扁平外转子电机包括第二定子、用于固定安装所述第二定子的第二定子固定座、第二编码器固定座、固定安装于所述第二编码器固定座上的第二编码器以及设置于第二定子外部的第二转子；在所述第二定子固定座中分别设置有便于第二转子相对于第二定子旋转的第二转子旋转轴承以及与该扁平外转子电机的输出轴相配合的深沟球轴承；所述第二转子安装于第二转子旋转轴承的内圈上；还包括设置于第二壳体内部用于驱动和控制扁平外转子电机运行的电机驱动板。

6.如权利要求5所述的一种机械臂，其特征在于：所述扁平外转子电机位于第一臂体组件内部中间部位；且该电机驱动板位于扁平外转子电机与减速器中间。

7.如权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于：所述第一臂体组件的第二壳体包括臂体上盖板以及与臂体上盖板活动连接的臂体下盖板。

8.如权利要求4所述的一种机械臂，其特征在于：所述机械臂本体下部固定设置有固定底座。