[实用新型]下颌开闭口康复机器人

说明书

本新型公开一种下颌开闭口康复机器人，适用于需要进行下颌开闭口方向康复训练的颞下颌关节紊乱综合征患者。其结构主要由两个伺服电机、两个减速器、两对丝杠螺母、连杆一、连杆二、弹簧一、弹簧二、下颌连接件、下颌支撑件、牙托、牙托连接件、弹簧固定件以及机架组成，所述减速器与丝杠固定联接；所述丝杠与螺母配合联接；所述两个螺母分别与连杆一和连杆二铰链联接；所述两个连杆铰链联接；所述弹簧一分别与下颌连接件和下颌支撑件固定联接；所述弹簧二分别与弹簧固定件和牙托连接件固定联接；所述牙托和牙托连接件固定联接。本装置结构紧凑，操作方便、安全性高，成本低廉，可以用于医院或家庭中的康复训练。

技术领域

本新型属于医疗器械领域，涉及一种特别适用于颞下颌关节紊乱综合征患者的下颌开闭口康复机器人。

背景技术

颞下颌关节（TMJ）是人类使用最频繁的关节之一，它是人体最为复杂、精细的一个重要的连接关节，它不仅有着极为复杂的几何外形，而且还是下颌面部唯一兼作滑动和旋动运动的可动关节。颞下颌关节紊乱综合征（TMD）是常见的一种颞下颌关节运动障碍，此病症主要临床表现为关节运动时伴有酸胀疼痛感，尤以咀嚼及张口时明显、张口受限和张口时下颌偏斜运动障碍等，部分患者伴有头痛、耳部症状，甚至颈肩痛。下颌的无障碍运动是人类对食物进行切碎、研磨、吞咽，并消化吸收的原动力，同时还是人类进行日常交谈、饮水等动作的顺利进行的前提。该疾病的早日康复帮助患者的生活发生质的改变。传统的康复训练治疗是治疗师根据患者的致病因素和患者的具体病情再结合自己所积累的治疗经验制定出一份治疗计划，然后遵照康复要求对患者的下颌进行重复性的康复治疗。传统的治疗方式对治疗师的体力和耐力都是一种极大地考验，并且由于是康复治疗师和患者之间一对一的康复训练模式，主观性较强，故这种康复治疗的方法效率极低。由此可见，一款具有安全性、有效性同时能够保障患者康复过程中的流畅性、舒适性的下颌康复机器人的研究尤为迫切。下颌涉及前后、开闭口、左右三个方向的运动，患者的康复训练效果主要取决于开闭口方向的康复。目前，针对颞下颌关节紊乱综合征研制出的康复机器人的机构尺寸非常大、造价昂贵，只适用于医院治疗，是一般普通家庭经济担负不起的，所以不适合患者在家中进行康复训练。

发明内容

本新型在分析了颞下颌关节紊乱综合征病人康复训练时遇到的各种问题的基础上，研究了一款结构简单、造价低廉、能够辅助患者完成下颌开闭口运动的下颌康复机器人。

上述目的实现所采用的技术方案是：一种下颌开闭口康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其中所述驱动部分采用伺服电机一和伺服电机二；传动部分由减速器一、丝杠一、螺母一、连杆一、连杆二、螺母二、丝杠二、减速器二组成；所述执行部分由弹簧固定件、弹簧二、牙托连接件、牙托、下颌支撑件、弹簧一、下颌连接件组成，所述减速器一与丝杠一固定联接；所述丝杠一与螺母一配合联接；所述螺母一与连杆一铰链联接；所述连杆一与连杆二铰链联接；所述连杆二与螺母二铰链联接；所述螺母二与丝杠二配合联接；所述丝杠二与减速器二固定联接；所述弹簧固定件分别与弹簧二、连杆二固定联接；所述牙托连接件分别与牙托、弹簧二固定联接；所述下颌支撑件与弹簧一固定联接；所述弹簧一与下颌连接件固定联接；所述下颌连接件与连杆二固定联接。

所述伺服电机一通过减速器一驱动丝杠一转动，所述丝杠一的转动带动螺母一上下移动，螺母一的运动通过连杆一将运动传递给连杆二；同时，所述伺服电机二通过减速器二驱动丝杠二转动，所述丝杠二的转动带动螺母二作直线运动，所述螺母二带动连杆二一起运动；所述牙托、牙托连接件、弹簧二、弹簧固定件都彼此固定，并最终固定在连杆二上，通过改变两个伺服电机的输入，牙托会分别形成下颌切碎阶段运动轨迹A和下颌研磨阶段运动轨迹B，人的下颌随着牙托运动，即实现患者下颌在矢状面沿轨迹A或B运动的康复训练。

本新型的有益效果是：本发明模拟了人类下颌开闭口方向的运动，患者可以根据自身的实际情况，选择切碎和研磨两种不同的下颌康复轨迹，用来实现下颌切碎运动阶段和研磨运动阶段的两种不同轨迹的康复训练。本装置结构紧凑，操作方便、康复过程安全，成本低，可以替代康复治疗师一对一繁琐的康复治疗方法，适用于医院以及家庭中的康复训练。