[实用新型]一种基于限位珠的机械臂的关节连接装置

说明书

本实用新型公开了一种基于限位珠的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，接头基体包括第一圆柱套筒，接口基体包括第二圆柱套筒，第二圆柱套筒能够套合在第一圆柱套筒外；机械接头包括驱动单元、推拉块和至少一个限位珠，驱动单元固定连接在接头基体上，推拉块设置在第一圆柱套筒内，限位珠设置在第一圆柱套筒的侧壁的第一孔洞内；机械接口包括环形凹槽；驱动单元连接推拉块以驱动推拉块沿着第一圆柱套筒的轴向方向往复运动以形成第一工作位和第二工作位。本实用新型结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便。

技术领域

本实用新型涉及智能机械臂领域，尤其涉及一种基于限位珠的机械臂的关节连接装置。

背景技术

现有的机械臂一般为若干个关节通过一连接零件用螺丝连接而成，机械臂关节的更换与切换需要先拆解螺丝，耗费时间长，工作效率极其低下。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本实用新型的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种能够实现全自动快速更换的基于限位珠的机械臂的关节连接装置，具有结构简单、重量轻、连接可靠、切换速度快且操作方便等优点。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型公开了一种基于限位珠的机械臂的关节连接装置，包括关节接头和关节接口，所述关节接头包括接头基体、机械接头和电气接头，所述机械接头和所述电气接头分别固定连接在所述接头基体上；所述关节接口包括接口基体、机械接口和电气接口，所述机械接口和所述电气接口分别固定连接在所述接口基体上，所述机械接头和所述机械接口相互对应以将所述关节接头和所述关节接口机械连接，所述电气接头和所述电气接口相互对应以将所述关节接头和所述关节接口电气连接；其中：所述接头基体包括第一圆柱套筒，所述接口基体包括第二圆柱套筒，其中所述第二圆柱套筒能够套合在所述第一圆柱套筒外；所述机械接头包括驱动单元、推拉块和至少一个限位珠，所述驱动单元固定连接在所述接头基体上，所述推拉块设置在所述第一圆柱套筒内，所述限位珠设置在所述第一圆柱套筒的侧壁的第一孔洞内，且所述限位珠的直径大于所述第一圆柱套筒的侧壁的厚度；所述机械接口包括环形凹槽，所述环形凹槽设置在所述第二圆柱套筒的内壁上；所述驱动单元连接所述推拉块以驱动所述推拉块沿着所述第一圆柱套筒的轴向方向往复运动以形成第一工作位和第二工作位，在所述第一工作位时，所述推拉块的外壁抵住所述限位珠以使得所述限位珠卡合在所述环形凹槽内以将所述关节接头和所述关节接口机械连接，在所述第二工作位时，所述推拉块的外壁与所述限位珠分离以使得所述限位珠可从所述环形凹槽中脱出以分离所述关节接头和所述关节接口。

优选地，所述第一孔洞的外侧处设有限位部，所述限位部的孔径小于所述限位珠的直径以使得所述限位珠限制在所述第一孔洞内。

优选地，所述推拉块的外壁沿着所述第一圆柱套筒的轴向方向上分别设有第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁的直径大于所述第二侧壁，在所述第一工作位时，所述推拉块的所述第一侧壁抵住所述限位珠以使得所述限位珠卡合在所述环形凹槽内，在所述第二工作位时，所述推拉块的所述第二侧壁挡住所述限位珠以使得所述限位珠限制在所述第一孔洞内。

优选地，所述第一侧壁沿所述第一圆柱套筒的轴向方向上倾斜设置，其中倾斜设置的方向为从所述第一侧壁到所述第二侧壁的方向向内倾斜。

优选地，所述驱动单元采用电磁铁推拉机构，所述推拉机构包括第一弹性元件，所述电磁铁推拉机构用于在通电时将所述推拉块拉回到所述第二工作位，所述第一弹性元件用于在所述电磁铁推拉机构断电时将所述推拉块推到所述第一工作位。