[实用新型]基于自主导航的无人机物流集中自动投递站

权利要求书

1.一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，包括围墙、设置在围墙顶部的合作标志，设置在围墙内部的货箱传输设备，投递次序控制器；所使用的无人机包括机载进场引导模块、货箱、货箱固定机构、货箱状态传感器、投递请求模块、自动避障模块；所述无人机是垂直起降型无人机；其中：

围墙，用于示出投递站的边界，并防止货箱在被无人机投递时滚出边界；围墙所围区域的最大直径应大于货箱的最大直径；

设置在围墙顶部的合作标志，是具有特定几何形状的并且颜色或亮度区分于背景的标志，用于供无人机机载进场引导模块识别投递站的位置和其围墙的范围；并且每个投递站的合作标志形状唯一；

货箱传输设备，用于将无人机投递的货箱传输至指定位置存放等待派送；

机载进场引导模块包括机载摄像头、卫星定位模块、机载解算模块；用于引导无人机下降并悬停至围墙所围区域上方指定高度；且各投递站的合作标志、卫星定位数据预存在机载解算模块中；

机载摄像头、卫星定位模块、货箱状态传感器、投递请求模块分别与机载解算模块相连，机载解算模块与无人机飞行控制系统相连；

机载解算模块，用于将卫星定位模块、机载摄像头、货箱状态传感器、投递请求模块采集的数据进行融合计算，并发送给无人机飞行控制系统，以控制无人机进场下降和悬停、投递货箱及调整无人机姿态；

机载摄像头，用于拍摄无人机下方环境图像，机载摄像头保持下视；

卫星定位模块，用于获取无人机当前卫星定位信息；

货箱，用于承载待运输的物资；

货箱固定机构，用于将货箱固定于无人机上；货箱状态传感器与货箱固定机构相连，用于获取货箱是否已投递的状态并发给投递次序控制器和机载解算模块；货箱状态传感器与机载解算模块相连；

设置于无人机上的自动避障模块，与无人机飞行控制系统相连，用于防止无人机相撞；

无人机的投递请求模块，用于发送投递货箱的请求；

投递站的投递次序控制器，用于与无人机的投递请求模块进行通信，接收并验证无人机投递请求模块发来的投递请求，验证通过后发送许可给无人机的投递请求模块；

投递请求模块与投递次序控制器进行无线通信；

供电单元，用于为各部分提供电源。

2.根据权利要求1所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，所述合作标志是LED灯或用反光涂料涂覆的标志；当合作标志为LED灯时，包括：多个LED灯、灯阵控制器；

多个LED灯均匀排列且固定在围墙顶部，所述LED灯是采用LED构成的圆形发光体或者条带形发光体；各LED灯的电源线分别通过灯阵控制器与供电单元连接；灯阵控制器用于控制各LED灯的亮灭。

3.根据权利要求2所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，所述LED灯是由条状LED灯带盘绕而成的实心圆形发光体，每个LED灯的直径至少为300mm；LED灯的数量大于4；其圆心之间的间距大于等于LED灯半径的3倍。

4.根据权利要求2所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，当合作标志的LED灯为条带形发光体时，其沿着围墙布设范围的长度小于等于围墙的周长。

5.根据权利要求2所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，每个LED灯的光度大于等于113000lm。

6.根据权利要求2所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，所述LED灯沿着围墙顶部的内边缘布设。

7.根据权利要求2所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，每一种合作标志与一个投递站地址相对应，当投递站处于停用状态时，其对应的合作标志被覆盖或熄灭。

8.根据权利要求1所述的一种基于自主导航的无人机物流集中自动投递站，其特征在于，投递请求模块所发送的投递请求中包括货箱物流信息中的收件地址；投递站的投递次序控制器，接收并验证无人机投递请求模块发来的投递请求时，验证收件地址。