[实用新型]机器人手臂联动结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人研发及设计技术领域，尤其涉及机器人手臂联动结构。

背景技术

日前，具有一般编程能力和操作功能的机器人，称之为智能机器人，其具有较广的应用范围。传统的智能机器人，主要包括四肢和躯干四肢一般直接同定在躯干上，或者通过转盘以水平旋转方式安装在躯干上，故，机器人头部不能模仿人体手柄前后左右摆动，其自动化程度较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对已有的技术现状，提供机器人手臂联动结构，包括：上体外壳、上臂组件、下臂组件和手腕组件，上体外壳两侧依次连接于上臂组件、下臂组件和手腕组件，所述的上臂组件一端连接于上体外壳内的舵机驱动器，上臂组件另一端内部通过摆动组件连接于下臂组件，舵机驱动器带动上臂组件和下臂组件翻转，摆动组件驱动下臂组件左右摆动。

具体的，所述的舵机驱动器上下两端安插在上体外壳的驱动槽口内，舵机驱动器外侧一端通过旋转件卡紧在上臂组件的U型槽口，舵机驱动器通过驱动齿轮带动旋转件转动。

具体的，所述的上臂组件上端内侧设有圆柱卡紧部，圆柱卡紧部的圆盘卡在上体外壳内侧，U型槽口位于圆柱卡紧部内。

具体的，所述的摆动组件主要由摆动电机、齿轮组盒、主动齿轮和传动齿轮组成，主动齿轮和传动齿轮相互啮合，摆动电机通过齿轮组盒带动主动齿轮和传动齿轮转动。

具体的，所述的摆动电机、齿轮组盒和主动齿轮设置在上臂组件内部，传动齿轮设置在上臂组件和下臂组件的连接处，传动齿轮内部设有圆孔，下臂组件内侧圆柱，圆柱安插在圆孔内。

具体的，所述的手腕组件主要由左夹手、右夹手和推动件组成，左夹手和右夹手均通过同一个安插圆孔对称安装在下臂组件底部，左夹手和右夹手尾部交错并通过滑动杆分别安插在推动件的滑孔内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

机器人手臂联动结构利用舵机驱动器和摆动组件来机器人手臂活动，上臂组件通过舵机驱动器来实现高精度地前后摆动，下臂组件则利用摆动电机控制其左右摆动，通过简单机械结构来实际机器人手臂的联动，利用舵机驱动器能够控制臂组件摆臂的角度，提高机器人精准度和灵活度，使其机器人完成各种指定动作。

附图说明

附图1为本实用新型的结构示意图；

附图2为本实用新型的上臂组件局部放大图；

附图3为本实用新型的手腕组件局部放大图。

具体实施方式

为了使审查委员能对本实用新型之目的、特征及功能有更进一步了解，兹举较佳实施例并配合图式详细说明如下：

图1~3示，系为本实用新型的结构示意图，机器人手臂联动结构，包括：上体外壳1、上臂组件2、下臂组件3和手腕组件4，上体外壳1两侧依次连接于上臂组件2、下臂组件3和手腕组件4，所述的上臂组件2一端连接于上体外壳1内的舵机驱动器5，上臂组件2另一端内部通过摆动组件6连接于下臂组件3，舵机驱动器5带动上臂组件2和下臂组件3翻转，摆动组件6驱动下臂组件3左右摆动。

上述方案，所述的舵机驱动器5上下两端安插在上体外壳1的驱动槽口11内，舵机驱动器5外侧一端通过旋转件51卡紧在上臂组件2的U型槽口21，舵机驱动器5通过驱动齿轮52带动旋转件51转动。所述的上臂组件2上端内侧设有圆柱卡紧部22，圆柱卡紧部22的圆盘221卡在上体外壳1内侧，U型槽口21位于圆柱卡紧部22内。舵机驱动器5由驱动齿轮52和驱动电机、可调电位器、控制电路板组成，控制电路板利用可调电位器来控制驱动电机转动的角度，驱动电机则通过驱动齿轮52来控制旋转件51转动。

上述方案，所述的摆动组件6主要由摆动电机61、齿轮组盒62、主动齿轮63和传动齿轮64组成，主动齿轮63和传动齿轮64相互啮合，摆动电机61通过齿轮组盒62带动主动齿轮63和传动齿轮64转动。所述的摆动电机61、齿轮组盒62和主动齿轮63设置在上臂组件2内部，传动齿轮64设置在上臂组件2和下臂组件3的连接处，传动齿轮64内部设有圆孔641，下臂组件3内侧圆柱31，圆柱31安插在圆孔641内。

上述方案，所述的手腕组件4主要由左夹手41、右夹手42和推动件43组成，左夹手41和右夹手42均通过同一个安插圆孔44对称安装在下臂组件3底部，左夹手41和右夹手42尾部交错并通过滑动杆45分别安插在推动件43的滑孔431内。