[实用新型]一种侧挂式三轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及一种侧挂式三轴机械手。

背景技术

在工厂等制造现场，为了实现自动化和人力节省，使用了多轴控制的工业用机械手。机械手是一种广泛应用于各种领域中的设备，这种设备不仅工作时间长、工作效率高而且其动作相对于人来说更加精确和稳定，因此，发挥着越来越重要的作用。但是，现有技术中的机械手存着着由于电机位置不同带来安装和接线困难的问题，以及降低自由度较低、机械臂改装费用较高的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种侧挂式三轴机械手，解决了现有技术中由于电机位置不同带来安装和接线困难的问题，以及降低自由度较低和机械臂改装费用高的问题，本实用新型提高了机械手的通用性，能够在原有机械臂基础上提高机构灵活性，实现自动化生产。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种侧挂式三轴机械手，包括驱动组件、齿轮传动组件、转向齿轮组件、固定壳体和转动壳体构成，所述驱动组件连接安装在固定壳体的后端；所述驱动组件连接齿轮传动组件；所述齿轮传动组件连接安装在固定壳体的内部；所述齿轮传动组件的前端连接转动壳体和转向齿轮组件；所述转向齿轮组件连接安装在转动壳体的内部。

所述驱动组件包括伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、伺服电机Ⅲ、减速器Ⅰ、减速器Ⅱ、减速器Ⅲ、一级减速小圆柱齿轮Ⅰ、一级减速小圆柱齿轮Ⅱ、一级减速小圆柱齿轮Ⅲ；

所述伺服电机Ⅰ连接减速器Ⅰ，减速器Ⅰ通过带键槽轴套与一级减速小圆柱齿轮Ⅰ连接；所述伺服电机Ⅱ连接减速器Ⅱ，减速器Ⅱ通过带键槽轴套与一级减速小圆柱齿轮Ⅱ连接；所述伺服电机Ⅲ连接减速器Ⅲ，减速器Ⅲ通过带键槽轴套与一级减速小圆柱齿轮Ⅲ连接。

所述齿轮传动组件包括Ⅰ轴、大圆柱齿轮Ⅰ、Ⅱ轴、大圆柱齿轮Ⅱ、Ⅱ轴传动锥齿轮、Ⅲ轴、大圆柱齿轮Ⅲ和Ⅲ轴传动锥齿轮；

所述大圆柱齿轮Ⅰ固定连接在Ⅰ轴的后端，大圆柱齿轮Ⅰ啮合连接一级减速小圆柱齿轮Ⅰ；所述大圆柱齿轮Ⅱ固定连接在Ⅱ轴的后端，大圆柱齿轮Ⅱ啮合连接一级减速小圆柱齿轮Ⅱ；所述Ⅱ轴的前端固定连接Ⅱ轴传动锥齿轮；所述Ⅱ轴位于Ⅰ轴内部，Ⅱ轴通过成对轴承与Ⅰ轴配合；所述大圆柱齿轮Ⅲ固定连接在Ⅲ轴的后端，大圆柱齿轮Ⅲ啮合连接一级减速小圆柱齿轮Ⅲ；所述Ⅲ轴的前端固定连接Ⅲ轴传动锥齿轮；所述Ⅲ轴位于Ⅱ轴内部，Ⅲ轴通过成对轴承与Ⅱ轴配合。

所述固定壳体包括机械手安装板、机械手连接板和挡板Ⅰ；所述机械手安装板的前端与机械手连接板连接，机械手连接板的前端与挡板Ⅰ连接；所述减速器Ⅰ、减速器Ⅱ和减速器Ⅲ各通过四个螺栓连接安装在机械手安装板的后端；所述Ⅰ轴通过成对轴承与机械手安装板和机械手连接板配合连接；所述Ⅰ轴的前端穿过挡板Ⅰ。

所述转动壳体包括挡板Ⅱ、转向安装板、端盖Ⅰ、端盖Ⅱ、末端连接板、末端连接器Ⅰ和末端连接器Ⅱ；

所述挡板Ⅱ的后端固定连接Ⅰ轴；所述挡板Ⅱ的前端固定连接转向安装板；所述转向安装板的上端转动配合连接在端盖Ⅰ的下端；

所述端盖Ⅰ固定连接在末端连接板的上端；所述端盖Ⅱ固定连接在末端连接板的下端；所述末端连接板的前端通过螺栓连接末端连接器Ⅱ和末端连接器Ⅰ，末端连接器Ⅰ设置在末端连接器Ⅱ的前端。

所述转向齿轮组件包括Ⅱ轴被动锥齿轮、Ⅲ轴被动锥齿轮、IV轴、V轴、大齿轮Ⅰ、大齿轮Ⅱ、VI轴、VII轴、小锥齿轮Ⅰ、小锥齿轮Ⅱ、IX轴和末端执行器；所述Ⅱ轴被动锥齿轮固定连接在IV轴的上端，IV轴的下端固定连接安装在末端连接板上；所述V轴间隙配合连接在IV轴的内侧；所述Ⅱ轴被动锥齿轮啮合连接Ⅱ轴传动锥齿轮；所述Ⅲ轴被动锥齿轮固定连接在V轴的上端，Ⅲ轴被动锥齿轮啮合连接Ⅲ轴传动锥齿轮；所述大齿轮Ⅰ固定连接在V轴的下端，V轴的下端通过轴承连接安装在末端连接板的下端；所述大齿轮Ⅰ设置在末端连接板内部的后端；所述大齿轮Ⅰ的啮合连接大齿轮Ⅱ，大齿轮Ⅱ设置在末端连接板内部的前端；所述大齿轮Ⅱ固定连接在VI轴的下端，VI轴的上端固定连接小锥齿轮Ⅰ；所述VII轴的上端通过轴承连接在末端连接板内部的上端，VII轴的下端通过轴承连接在末端连接板内部的下端；所述VII轴间隙配合连接在大齿轮Ⅱ、VI轴和小锥齿轮Ⅰ的内侧；所述小锥齿轮Ⅰ啮合连接小锥齿轮Ⅱ；所述小锥齿轮Ⅱ固定连接在IX轴的后端，IX轴通过轴承连接在末端连接器Ⅱ和末端连接器Ⅰ的内侧；所述IX轴的前端穿过末端连接器Ⅱ和末端连接器Ⅰ，IX轴的前端固定连接末端执行器。