[实用新型]一种自主式标线机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自主式标线机器人系统，属于标线技术领域。

背景技术

机场、高速公路上，需要划分各种指示线来规范交通秩序，比如飞机场中的降落指示线，高速公路上的车道划分线等。以往这些指示线都是通过人工划的，基本上每3到6个月就需要维护一次，人工成本较高。

申请号为201611197097.5的专利申请公开了一种道路交通标线自动划线车，通过利用人机交互单元、工控机、车体定位单元、步进电机、执行机构及线宽调节单元，实现了划线车自动划线功能，达到了节省人力的目的。但是该划线车还存在以下缺陷：1.导航定位功能比较简单，仅仅用GPS无法做到精准定位；2.步进电机属于开环调速，速度控制不够精准； 3.未说明虚线、弯曲线路如何进行标线；4.无法实现热熔标线、双组份标线等多种自主式标线的使用工况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种自主式标线机器人系统，它可以有效解决现有技术中存在的问题，尤其是导航定位功能比较简单，仅仅用GPS无法做到精准定位的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：一种自主式标线机器人系统，包括：移动底盘、智能控制系统和标线系统，所述的智能控制系统设于移动底盘上，标线系统与移动底盘连接；所述的移动底盘包括动力系统、控制系统和电池模块；所述的智能控制系统包括标线定位模块、核心控制模块，所述的核心控制模块分别与标线定位模块、控制系统连接，控制系统分别与动力系统和电池模块连接；所述的标线定位模块包括差分GPS系统，所述的差分GPS系统与核心控制模块连接。

优选的，所述的标线定位模块还包括：里程计和惯导，所述的里程计和惯导分别与核心控制模块连接，从而可以输出更为精确的机器人本体的位置直角坐标数据和姿态角数据。

优选的，所述的移动底盘采用基于麦克纳姆轮的全方位移动底盘，使用该种底盘，移动速度不大于5km/h，爬坡能力可以实现5°，可以全方位移动，灵活、平稳。

前述的自主式标线机器人系统中，所述的动力系统采用带编码器的永磁同步电机，实现位置和速度的闭环精确控制。

优选的，所述的标线系统包括：A控制模块、A继电器、加热装置和A电磁阀，所述的A继电器分别与A控制模块、加热装置和A电磁阀连接，A电磁阀与喷涂回路的喷头连接，A控制模块与核心控制模块连接。从而可以实现热熔喷涂标线。

或者优选的，所述的标线系统包括：B控制模块、B继电器、B电磁阀、C电磁阀和隔膜泵，所述的B继电器分别与B控制模块、B电磁阀、C电磁阀和隔膜泵连接，所述的B 电磁阀和C电磁阀与两个喷涂回路的喷头一一对应连接，B控制模块与核心控制模块连接。从而可以实现双组份喷涂标线。

优选的，所述的智能控制系统还包括环境监控模块和避障模块，所述的环境监控模块和避障模块分别与核心控制模块连接，从而实现标线机器人系统在行进过程中进行自动避障，进一步提高了标线效率。

前述的自主式标线机器人系统中，所述的智能控制系统还包括无线通讯模块和远程遥控装置，所述的无线通讯模块分别与远程遥控装置、环境监控模块和核心控制模块连接，从而可以进行远程的数传和图传通信，方便操作人员实时观察标线机器人系统的工作状态、检测数据等，也可以实现远程控制标线机器人系统。

前述的自主式标线机器人系统中，所述的标线系统包括C控制模块、喷涂机构和支撑机构，所述的C控制模块和支撑机构设于移动底盘上，喷涂机构设于移动底盘的一侧；C控制模块分别与喷涂机构和核心控制模块连接。

本实用新型中，所述的喷涂机构包括C继电器、压力泵和D电磁阀，所述的C继电器分别与C控制模块、压力泵和D电磁阀连接，D电磁阀与喷涂回路的喷头连接。从而可以实现常温标线。

优选的，所述的支撑机构采用三轮支撑型支撑机构，其中后面的两个轮子是定向轮，前面的一个轮子是万向轮，从而使得支撑结构更加稳定，而且转向轮位于前面方便整个机构转弯，支撑机构运转灵活。

优选的，所述的远程遥控装置采用背负式手提箱遥控器，从而可以降低系统成本，而且该背负式手提箱遥控器体积小，重量轻，便于携带，适合复杂地形的野外作业。