[实用新型]具有双重限位设置的机械关节及应用其的机械臂和机器人

权利要求书

1.一种具有双重限位设置的机械关节，其特征在于，包括：

转动座(110)，其朝向第一方向(O1)具有第一连接部(111)，所述转动座设置有动力机构(150)；

转动体(120)，其朝向第三方向(O3)具有第二连接部(121)，该转动体可在所述动力机构(150)的带动下，相对于转动座以第二方向(O2)为轴旋转；

软限位机构，包括：软限位传感组件(130)和控制组件，其中，所述软限位传感组件(130)在所述转动体(120)转动到第一限位角度时，发送限位信号；所述控制组件依照所述限位信号，停动动力机构(150)，进而阻止转动体(120)的进一步旋转；

硬限位机构，为机械限位机构，设置于所述转动座和/或所述转动体上，在所述转动体(120)转动到第二限位角度时，所述转动座和/或所述转动体的硬限位机构卡住，进而阻止所述转动体(120)的进一步旋转。

2.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述软限位传感组件(130)包括：

接近传感器(131)，设置于所述转动体(120)和所述转动座(110)的其中之一上；以及

传感器检测样品(132)，设置于所述转动体(120)和所述转动座(110)的其中另一上；

其中，当所述转动体(120)以第二方向(O2)为轴旋转时，所述接近传感器(131)和所述传感器检测样品(132)逐渐靠近，在所述转动体(120)转动到第一限位角度时，所述接近传感器(131)与所述传感器检测样品(132)相对，所述接近传感器(131)发送限位信号。

3.根据权利要求2所述的机械关节，其特征在于：

所述接近传感器(131)设置于所述转动体(120)的侧面，靠近所述第二连接部(121)的位置；

所述传感器检测样品(132)设置于所述转动座(110)上，靠近所述第一连接部(111)的位置。

4.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述硬限位机构包括：

机械限位螺栓(140)，设置于所述转动座(110)上，靠近转动体的第二连接部(121)的位置；

其中，当所述转动体(120)转动到第二限位角度时，所述机械限位螺栓(140)抵住所述转动体(120)的侧面，进而阻止所述转动体(120)的进一步旋转。

5.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于，所述硬限位机构包括：

第一机械限位机构，设置于所述转动座(110)上；

第二机械限位机构，设置于所述转动体(120)上；

其中，当所述转动体(120)转动到第二限位角度时，所述第一机械限位机构和第二机械限位机构卡住，进而阻止所述转动体(120)的进一步旋转。

6.根据权利要求1所述的机械关节，其特征在于：

所述软限位传感组件(130)相比于所述硬限位机构，处于更靠近所述转动体(120)外侧的位置；和/或

所述第二限位角度相比于所述第一限位角度，允许所述转动体(120)转动更大的角度。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机械关节，其特征在于：

所述动力机构(150)包括：电机和与之匹配的减速器；

所述转动体可转动地固定于所述减速器的输出端，其输入端连接所述电机，可在所述电机的带动下，相对于转动座以第二方向(O2)为轴旋转。

8.根据权利要求7所述的机械关节，其特征在于，所述转动座的内部形成空心结构，所述动力机构(150)设置于所述空心结构内。