[实用新型]基于光线感应进行导向的爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电气维修技术领域，特别是涉及一种基于光线感应进行导向的爬行机器人。

背景技术

发电机通常包括定子及穿设于定子内的转子，发电机投入使用后，需要定期将转子从定子中抽出(抽穿转子)，以便工作人员进入定子膛，进行一系列的检修和试验。抽穿转子的过程费时费力，以抽穿直径约2米、长度约15.38米、重量约244吨的转子为例，需要用到大型起吊设备，拆除大量部件，且需要多人协调作业，通常需要耗时5天，大约1100个工日。此外，转子长15.38米、直径2米，而与定子的气隙最小处仅58毫米，在抽出过程中很容易发生碰撞等问题损坏设备。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种在检修和试验时，能省时省力的基于光线感应进行导向的爬行机器人。

一种爬行机器人，用于放置于定子铁芯与转子铁芯之间的间隙内，以横跨于定子线圈槽或转子线圈槽上，包括：

第一单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；

第二单边机构，能吸附在所述定子铁芯或所述转子铁芯上，且能在所述定子铁芯或所述转子铁芯上移动；

连接机构，所述连接机构的两端分别与所述第一单边机构及所述第二单边机构连接；以及

导向机构，包括光发射器及光感应器，所述光发射器和光感应器两者的其中之一用于设于所述定子铁芯或所述转子铁芯的一端，另一个设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上，所述光感应器用于接收光发射器的信号并根据光感应器的接收部位判断的所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构的偏转程度。

采用上述爬行机器人对定子组件与转子组件进行检修和试验，不需要抽穿转子组件，能省时省力，安全性更高。不需要抽穿转子，单次大修约节约5天，每次大修约节约1100人工日，可以有效消除抽穿转子碰坏设备的风险。而且通过设置导向机构可以使得爬行机器人移动路径大致为直线路径，从而可以便于以槽为单位进行检修和试验。

在其中一个实施例中，所述光发射器为激光发射器，所述光感应器为激光电子靶。

在其中一个实施例中，所述爬行机器人还包括测距机构，所述测距机构包括反射板及测距探头，所述反射板用于设于所述定子铁芯具有所述光发射器的一端，所述测距探头设于所述第一单边机构、所述第二单边机构或所述连接机构上，所述测距探头包括发射激光或超声波的发射组件以及用于接收所述反射板反射回来的激光或超声波的接收组件。

在其中一个实施例中，所述第一单边机构包括第一安装件及设于所述第一安装件上的第一吸附装置及第一驱动装置；

所述第二单边机构包括第二安装件及设于所述第二安装件上的第二吸附装置及第二驱动装置。

在其中一个实施例中，所述第一吸附装置的数目为两个，两个所述第一吸附装置分别设于所述第一安装件的两端，所述第一驱动装置设于所述第一安装件的中部；所述第二吸附装置的数目为两个，两个所述第二吸附装置分别设于所述第二安装件的两端，所述第二驱动装置设于所述第二安装件的中部。

在其中一个实施例中，所述第一吸附装置包括第一调节件以及设于所述第一调节件一端的第一吸附件，所述第一调节件设于所述第一安装件上，所述第一调节件能调控所述第一吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距，所述第二吸附装置包括第二调节件以及设于所述第二调节件一端的第二吸附件，所述第二调节件设于所述第二安装件上，所述第二调节件能调控所述第二吸附件与所述定子铁芯或所述转子铁芯之间的间距；

或者，所述第一吸附装置及所述第二吸附装置均为可控磁力的电磁线圈。

在其中一个实施例中，所述第一驱动装置包括第一驱动件、第一驱动轮、第一从动轮以及第一履带，所述第一驱动件设于所述第一安装件上，所述第一驱动轮与所述第一驱动件连接，所述第一从动轮设于所述第一安装件上，且所述第一从动轮至所述第一驱动轮的方向与所述第一安装件的延伸方向相同，所述第一履带套设于所述第一驱动轮及所述第一从动轮上，并与所述第一驱动轮及所述第一从动轮传动连接；

所述第二驱动装置包括第二驱动件、第二驱动轮、第二从动轮以及第二履带，所述第二驱动件设于所述第二安装件上，所述第二驱动轮与所述第二驱动件连接，所述第二从动轮设于所述第二安装件上，且所述第二从动轮至所述第二驱动轮的方向与所述第二安装件的延伸方向相同，所述第二履带套设于所述第二驱动轮及所述第二从动轮上，并与所述第二驱动轮及所述第二从动轮传动连接。