[实用新型]软体驱动器、软体手臂和软体平台

权利要求书

1.一种软体驱动器，其特征在于：包括真空泵和单元模块，单元模块包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头；

内柔性骨架具有中心通孔，位于中心通孔外周的内柔性骨架上沿周向均布有若干个形变孔；

外柔性层包覆在内柔性骨架的外周；

每个形变孔的两端各密封填充一个形变堵头；

堵塞机构固定在中心通孔内，堵塞机构包括支撑骨架、弹性连接绳索，大球颗粒、小球颗粒、收紧弹簧和密封薄膜；

位于堵塞机构两端的中心通孔内各填充一个堵塞堵头；

支撑骨架为对称结构，支撑骨架的数量为若干个，弹性连接绳索依次从每个支撑骨架的对称中心穿过，且每个支撑骨架均与弹性连接绳索固定连接；弹性连接绳索的两端分别与两个堵塞堵头固定连接；

相邻两个支撑骨架之间均具有容纳腔；大球颗粒以弹性连接绳索为中心，沿周向均布在容纳腔内，且大球颗粒之间均通过收紧弹簧相连接；小球颗粒填充在容纳腔的剩余空间内；

密封薄膜包覆在支撑骨架和小球颗粒的外周；

堵塞机构和每个形变孔内均各设置有一根气管，每根气管的另一端均与真空泵相连接。

2.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于：每个单元模块均还包括包裹层，包裹层包覆在外柔性层的外周。

3.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于：通过对若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对单元模块的拉伸、压缩或弯曲。

4.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于：堵塞机构在自由状态下，具有柔性；当堵塞机构内吸真空后，则堵塞机构将由柔性转变为刚性状态。

5.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于：支撑骨架的形状为菱形、椭圆形或双曲线形。

6.根据权利要求1所述的软体驱动器，其特征在于：密封薄膜的外周与中心通孔的内壁相粘接固定。

7.一种软体手臂，其特征在于：包括若干个如权利要求1-6任一项所述的单元模块；若干个单元模块相互串联，相邻两个单元模块之间通过共用的堵塞堵头和形变堵头形成连接；所有气管均与真空泵相连接。

8.一种软体平台，其特征在于：包括如权利要求7所述的软体手臂、地脚、刚性连接关节和平台面；平台面的底部设置有若干个刚性连接关节，地脚的顶部固定一个刚性连接关节，相邻两个刚性连接关节之间均设置一根软体手臂。

9.根据权利要求8所述的软体平台，其特征在于：平台面为三角形，平台面的每个边角底部各设置一个刚性连接关节，地脚的数量也为三个。