[实用新型]一种航迹测量矩阵及航迹测量系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种航迹测量矩阵及航迹测量系统。

背景技术

随着民用无人机技术的迅速发展，特别是小型多旋翼无人机延伸扩展应用到许多行业。在电力系统中，无人机主要用于巡视输电线路本体设备及通道走廊，检测线路本体设备和通道缺陷。

在飞行过程中，无人机的飞行航迹受导航定位精度、飞控系统、风速及操控方式等多重因素的影响。在电力系统中，巡检无人机距离输电线路较近，特别是小型多旋翼无人机，因此对无人机飞行航迹的测量及控制的准确性要求很高。但目前国内尚缺乏能够准确测量无人机飞行航迹的方式。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种航迹测量矩阵及航迹测量系统，以提供一种能够精确测量无人机飞行航迹的方案。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种航迹测量矩阵，包括多个航迹测量站；

多个所述航迹测量站的测量范围涵盖无人机的飞行路径；

多个所述航迹测量站中任意相邻的两个航迹测量站的视场存在重叠区域，所述重叠区域为所述测量范围。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，多个所述航迹测量站中任意相邻的两个航迹测量站之间的基线长度的范围为20-50米。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述航迹测量站包括摄像机和固定支架；

所述摄像机安装在所述固定支架上，且所述摄像机与水平方向形成的仰角为预设角度。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，本实用新型实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述航迹测量站还包括镜头保护盖；

所述镜头保护盖与所述摄像机的镜头活动连接，在所述摄像机拍摄所述无人机过程中，所述镜头保护盖打开，在所述摄像机停止拍摄后，所述镜头保护盖关闭遮盖所述摄像机的镜头。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，本实用新型实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述航迹测量站还包括保护罩和气泡水准器；

所述保护罩及所述气泡水准器均安装在所述固定支架上，在所述摄像机停止拍摄时所述保护罩打开，将所述摄像机封闭在所述保护罩内部。

第二方面，本实用新型实施例提供了一种航迹测量系统，包括无人机标志物、光端机、主控终端及上述第一方面或第一方面的第一至第四种可能的实现方式中的任一实现方式所述的航迹测量矩阵；

所述光端机分别与所述航迹测量矩阵及所述主控终端连接，将所述航迹测量矩阵拍摄所述无人机标志物得到的无人机图像传输给所述主控终端。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述主控终端包括视频采集卡和工控机；

所述视频采集卡分别与所述光端机及所述工控机连接，通过所述光端机接收所述无人机图像，传输所述无人机图像给所述工控机。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述无人机标志物是通过在无人机的预设部位粘贴涂料纸得到的，所述涂料纸具有反射性且颜色为预设颜色。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述光端机包括光发射机和光接收机；

所述光发射机和所述光接收机均分别与所述主控终端及所述航迹测量矩阵连接；

所述主控终端通过所述光发射机传输控制信号给所述航迹测量矩阵，控制所述航迹测量矩阵包括的多个航迹测量站同时拍摄，及通过所述光接收机按照预设帧率保存所述无人机图像。

结合第二方面，本实用新型实施例提供了上述第二方面的第四种可能的实现方式，其中，所述预设帧率大于等于10Hz。

在本实用新型实施例中，航迹测量矩阵包括多个航迹测量站；多个航迹测量站的测量范围涵盖无人机的飞行路径；多个航迹测量站中任意相邻的两个航迹测量站的视场存在重叠区域，该重叠区域为上述测量范围。本实用新型在地面布设多个航迹测量站，通过主控终端控制多个航迹测量站同时拍摄无人机图像，对拍摄的无人机图像进行处理解算出无人机在每一时刻的位置。不在无人机上增加新的部件或功能模块，对无人机无要求，基本不增加无人机的载荷，对无人机无干扰，不会影响无人机飞行，即使无人机无导航定位模块，而是采用手动方式控制飞行，也能够对无人机的航迹进行测量。