[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳，所述机壳包括壳体和底盘，所述底盘设在所述壳体的底部；

连接臂，所述连接臂的第一端可转动地设在所述底盘上，所述连接臂的第二端设有可转动的车轮，所述车轮的至少一部分伸入到所述壳体内；

弹簧，所述弹簧的两端分别与所述连接臂和所述底盘相连以常推动所述连接臂的第二端朝向远离所述底盘的方向转动以使所述车轮移动到延伸位置；

电动机，所述电动机设在所述机壳上且与所述车轮相连以驱动所述车轮转动；

灰尘盒，所述灰尘盒可拆卸地设在所述机壳上；

清扫装置，所述清扫装置包括主刷组件和侧刷组件，所述主刷组件可转动地设在所述机壳上，所述主刷组件的旋转中心线水平延伸，所述侧刷组件可转动地设在所述机壳上，所述侧刷组件的旋转中心线沿上下方向延伸；

行走模块，所述行走模块设于所述壳体上；

控制模块，所述控制模块设在所述机壳上，用于控制所述清洁机器人的运行状态；

传感系统，所述传感系统设在所述壳体上且所述传感系统包括光发射器和光探测器，所述光发射器发射具有限定发射场的定向光束，所述光探测器具有限定视场，所述传感系统被构造成所述限定发射场和所述限定视场存在重叠区域，所述控制模块分别与所述光探测器和所述行走模块相连，所述控制模块被构造成在所述重叠区域内无物体时朝向所述行走模块输出行走指令；

车轮下落传感器，所述车轮下落传感器与所述控制模块相连，所述控制模块在所述车轮下落传感器检测到所述车轮下降到所述延伸位置时控制所述电动机停止运行；

用于检测障碍物的障碍物检测器，所述障碍物检测器设在所述机壳上且与所述控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器为红外发射器，所述光探测器为红外辐射探测器。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器和所述光探测器分别为多个，每个所述光探测器的限定视场与至少一个所述光发射器的限定发射场存在重叠区域，所述控制装置分别与多个所述光探测器相连。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器包括红外光源和调制器，所述调制器用于以预定频率调制所述红外光源发射的定向光束。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述光发射器还包括发射器准直器，所述发射器准直器围绕所述红外光源设置以引导所述定向光束；

所述传感系统还包括围绕所述光探测器设置的探测器准直器以限定所述限定视场。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括第一透镜和第二透镜，所述第一透镜与所述光发射器配合且所述第二透镜与所述光探测器配合，所述第一透镜和所述第二透镜配合以控制所述重叠区域。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述传感系统位于所述壳体的前部。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，至少一个所述光发射器靠近所述车轮设置。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清扫装置还包括真空吸附组件，所述真空吸附组件朝向所述灰尘盒内吸附颗粒。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述主刷组件包括挡板刷和主刷，所述挡板刷和所述主刷分别可转动地设在所述底盘上且在前后方向上间隔设置，所述挡板刷和所述主刷的转动方向相反。

11.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述灰尘盒具有两个间隔设置的第一储存室和第二储存室，所述第一储存室与所述主刷组件对应设置以接收所述主刷组件清扫的颗粒，所述第二储存室与所述真空吸附组件对应设置以接收所述真空吸附组件吸附的颗粒。