[实用新型]乒乓球收集机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及乒乓球收集机器人。属于拾球机器人领域。

背景技术

运动员在进行乒乓球训练时，会将乒乓球打落一地，人们常用扫把将打落一地的乒乓球收在盒子里，这样做既浪费人员劳动力又降低了工作效率，现有的拾球机器人，只能在没有障碍物的区域进行拾球，不能拾起缝隙处的乒乓球，存在拾球不彻底、拾球效果差、拾球效率低的问题。

发明内容

本实用新型是为了解决现有的拾球机器人存在拾球不彻底、拾球效果差、拾球效率低的问题。现提供乒乓球收集机器人。

乒乓球收集机器人，它包括机器人小车1、一号电机2、吸球管3、环形槽4、旋转式聚球机构5、吸球扇6、排风扇7、摄像头8和控制器，

机器人小车1为圆柱体结构，机器人小车1的顶部开有环形槽4，环形槽4用于收纳乒乓球，

一号电机2固定在机器人小车1内，一号电机2输出轴用于带动吸球管3围绕圆柱体机器人小车1旋转，吸球管3的底部上开有出球孔3-1，出球孔3-1与环形槽4的位置相对应，

出球孔3-1的内壁和吸球管3上各设置有一个吸球扇6，位于吸球管3上吸球扇6的吸球方向与吸球管3的入口相对应，用于将球从吸球管3入口吸入，位于内壁上吸球扇6的吸球方向与出球孔3-1相垂直，排风扇7设置在出球孔3-1的内壁上，且排风扇7与出球孔3-1相对应，排风扇7用于将球吹出出球孔3-1，

机器人小车1的外壁开有一圈环槽，旋转式聚球机构5嵌在机器人小车1的环槽内，旋转式聚球机构5用于在环槽内旋转运动，

摄像头8设置在吸球管3上，摄像头8用于采集旋转式聚球机构5的位置信息，控制器用于根据旋转式聚球机构5的位置信息控制吸球管3旋转到旋转式聚球机构5围成的区域内；

收球机构5包括二号驱动电机、蜗轮蜗杆、主动齿轮5-1、主动轮主动支臂5-2、主动齿轮收球轴5-3、主动齿轮轴5-4、从动齿轮5-5、从动轮主动支臂5-6、从动齿轮收球轴5-7和从动齿轮轴5-8，

二号驱动电机、蜗轮蜗杆、主动齿轮5-1和从动齿轮5-5设置在机器人小车1内，主动轮主动支臂5-2和从动轮主动支臂5-6嵌在机器人小车1的环槽内，

二号驱动电机带动蜗轮蜗杆旋转，蜗轮蜗杆的齿轮与主动齿轮5-1啮合，主动齿轮5-1与从动齿轮5-5齿合，蜗轮蜗杆旋转带动主动齿轮5-1顺时针或者逆时针旋转，从而带动从动齿轮5-5逆时针或者顺时针旋转，

主动轮主动支臂5-2的一端固定连接在主动齿轮轴5-4上，主动轮主动支臂5-2的另一端通过连轴器5-9连接主动齿轮收球轴5-3，主动齿轮收球轴5-3能够围绕连轴器5-9进行正向或反向转动，

从动轮主动支臂5-6的一端固定连接在从动齿轮轴5-8上，从动轮主动支臂5-6的另一端通过连轴器5-9连接从动齿轮收球轴5-7，从动齿轮收球轴5-7能够围绕连轴器5-9进行正向或反向转动。

本实用新型的有益效果为：

本申请的采用旋转式聚球机构，该机构的两个收球轴能够在微型电机的作用下围绕机器人小车进行正向或者反向水平旋转，所以能够将机器人小车周围的乒乓球聚揽在一起，通过吸球管上安装的摄像头检测到聚球的位置，控制吸球管旋转到聚球的位置，将该处的聚集起来的乒乓球快速的拾入机器人小车内，达到拾球的目的，

本申请的吸球管能够在一号电机的作用下围绕圆柱形的机器人小车进行旋转，吸球管与旋转式聚球机构配合，同比现有的拾球方式拾球效率提高了5倍以上；

旋转式聚球机构在水平方向上摆动更灵活，通过主动齿轮收球轴和从动齿轮收球轴的摆动能够触碰到缝隙处或者桌底下的乒乓球，将该处的乒乓球聚在内或者自动拨动到大的空间内，利于收球更彻底。

附图说明

图1为具体实施方式一所述的乒乓球收集机器人的结构示意图；

图2为旋转式聚球机构的结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：参照图1至图2具体说明本实施方式，本实施方式所述的乒乓球收集机器人，它包括机器人小车1、一号电机2、吸球管3、环形槽4、旋转式聚球机构5、吸球扇6、排风扇7、摄像头8和控制器，

机器人小车1为圆柱体结构，机器人小车1的顶部开有环形槽4，环形槽4用于收纳乒乓球，

一号电机2固定在机器人小车1内，一号电机2输出轴用于带动吸球管3围绕圆柱体机器人小车1旋转，吸球管3的底部上开有出球孔3-1，出球孔3-1与环形槽4的位置相对应，