[实用新型]一种机械抓取臂、炒菜机器人以及烹饪桌柜

权利要求书

1.一种机械抓取臂，其特征在于，包括抓手和连接臂，所述连接臂由若干首尾转动连接的关节构成，所述抓手安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节的端部；

所述抓手包括安装板、第一抓取杆、第二抓取杆和直推电机，所述安装板安装在所述连接臂位于首端或尾端的一个关节的端部，所述直推电机、第一抓取杆和第二抓取杆均设置在所述安装板的一侧面上；

所述第一抓取杆的两端分别为第一抓取端和第一连接端，所述第二抓取杆的两端分别为第二抓取端和第二连接端，所述第一连接端和第二连接端均与所述安装板转动连接，所述第一抓取端和第二抓取端均从所述安装板上向外伸出；所述直推电机的输出轴驱动所述第一抓取杆和第二抓取杆开合。

2.根据权利要求1所述一种机械抓取臂，其特征在于，所述第一抓取杆和第二抓取杆上均设有卡接筋，所述输出轴分别与所述第一抓取杆和第二抓取杆上的卡接筋适配卡接，所述输出轴推动所述卡接筋进而驱动所述第一抓取杆和第二抓取杆开合；

所述输出轴的前端连接有卡接头，所述卡接头呈“工”字型结构，所述卡接头包括两个平行设置的卡接板以及一个垂直于所述卡接板的连接板，两个所述卡接板垂直连接在所述连接板的两端，所述卡接板与所述输出轴垂直布置；所述第一抓取杆上的卡接筋和第二抓取杆上的卡接筋均位于两个所述卡接板之间的空隙中。

3.根据权利要求1或2所述一种机械抓取臂，其特征在于，还包括采用柔性材质制成的保护套，所述保护套套接在所述连接臂的外侧；所述第一抓取杆和第二抓取杆靠近所述安装板的位置分别开设有第一卡接槽和第二卡接槽，所述第一卡接槽和第二卡接槽均位于所述安装板的外侧，所述保护套靠近所述抓手的一端适配卡接在所述第一卡接槽和第二卡接槽内。

4.一种炒菜机器人，其特征在于，包括厨具、若干如权利要求1至3任一项所述的机械抓取臂以及控制所述关节转动和所述直推电机运行的控制终端，所述厨具上固定有一抓取块，所述第一抓取杆和第二抓取杆闭合后与所述抓取块适配卡接以实现对所述厨具的抓取。

5.根据权利要求4所述一种炒菜机器人，其特征在于，所述抓取块上开设有抓取通孔，所述第一抓取杆靠近所述第二抓取杆的一侧壁上固定有第一卡接凸起，所述第二抓取杆靠近所述第一抓取杆的一侧壁上固定有第二卡接凸起，所述第一卡接凸起和第二卡接凸起分别从所述抓取通孔的两端适配插接在所述抓取通孔内，所述抓取块靠近所述抓取通孔两端的位置分别抵接在所述第一抓取杆和第二抓取杆上。

6.根据权利要求5所述一种炒菜机器人，其特征在于，所述抓取通孔为方形通孔，所述第一卡接凸起的端部和第二卡接凸起的端部均为多棱锥型的尖锐结构。

7.根据权利要求4至6任一项所述一种炒菜机器人，其特征在于，所述第一卡接凸起和第二卡接凸起上均安装有通电保护开关，所述通电保护开关与所述控制终端通过导线连接，当所述第一卡接凸起和第二卡接凸起均适配插接在所述抓取通孔内时，所述通电保护开关闭合。