[实用新型]一种机器人关节用谐波减速器

权利要求书

1.一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：包括：壳体、输入轴(1)和输出轴(17)；

所述壳体包括输入壳体(5)和输出壳体(15)，输入壳体(5)和输出壳体(15)之间通过螺栓连接，输入壳体(5)远离输出壳体(15)的一侧通过螺栓连接有输入端盖(2)，输出壳体(15)远离输入壳体(5)的一端通过螺栓连接有输出端盖(11)；

所述输入轴(1)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输入壳体(5)，输入轴(1)远离输出壳体(15)的一端挖有键槽，输入轴(1)靠近输出壳体(15)的一端通过键连接有波发生器(9)，波发生器(9)设于柔轮(12)内部，柔轮(12)为桶型结构，柔轮(12)的长径比为3:5，波发生器(9)通过柔性轴承(7)与柔轮(12)的内壁相配合，柔轮(12)的外齿与定刚轮(6)的内齿配合，定刚轮(6)通过螺栓连接于输出壳体(15)，柔轮(12)远离输入轴(1)的一端通过螺栓连接有输出轴(17)和柔性垫片(13)，柔性垫片(13)设于柔轮(12)内部，输出轴(17)通过一组深沟球轴承(3)可转动连接于输出壳体(15)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)为凸轮。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)靠近输入轴(1)的一端通过螺栓连接有波发生器垫片(8)。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述柔轮(12)的侧壁为波浪形，柔轮(12)靠近输出壳体(15)的一端设有多个凹槽(14)，多个凹槽(14)的开口端均指向输出端盖(11)一侧，多个凹槽(14)沿柔轮(12)的圆周方向分布。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述波发生器(9)靠近输出轴(17)的一端设有轴用弹性挡圈(10)，轴用弹性挡圈(10)连接于输入轴(1)。

6.根据权利要求1所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述深沟球轴承(3)一组设有两个，同组的两个深沟球轴承(3)之间设有轴套，同组的两个深沟球轴承(3)相互远离的一侧均带有防尘盖。

7.根据权利要求6所述的一种机器人关节用谐波减速器，其特征在于：所述轴套包括第一轴套(4)和第二轴套(16)，第一轴套(4)与输入轴(1)之间为间隙配合，第二轴套(16)和输出轴(17)之间为间隙配合。