[实用新型]一种自抗扰控制系统有效
| 申请号： | 201720997294.9 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN207198565U | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 高健;刘亚超;陈新;陈云;汤晖;张昱;杨志军;贺云波;张凯 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510062 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 控制系统 | ||
1.一种自抗扰控制系统，其特征在于，包括采取预报补偿措施的跟踪微分器TD-T、微分器、扩张状态观测器ESO和非线性误差反馈控制律NLSEF，所述微分器不包括采取预报补偿措施的微分器，其中：
所述TD-T的输入端与原始信号输出单元连接，输出端与所述NLSEF的第一输入端连接，用于接收原始信号，并从所述原始信号提取出跟踪信号；
所述微分器的输入端与所述原始信号输出单元连接，输出端与所述NLSEF的第二输入端连接，用于接收所述原始信号，并从所述原始信号提取出微分信号；
所述NLSEF的第三输入端与所述ESO连接，所述NLSEF的输出端分别与控制对象和所述ESO连接，用于接收所述跟踪信号、所述微分信号以及所述ESO输出的扰动估计值，并进行非线性组合，分别输出控制量至所述控制对象和所述ESO。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述TD-T为滤波因子h1与积分步长T1的取值关系满足：h1＝n1T1，预报步长n2的取值范围满足2～2n1的TD-T，其中，所述n1为正整数。
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述微分器为未采取预报补偿措施的跟踪微分器TD-D。
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述TD-D为滤波因子h2与积分步长T2的取值关系满足：h2＝n1T2，预报步长的取值为1的TD-D。
5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述微分器为采用正交混频方法的微分器。
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述ESO为引用非线性函数的ESO。
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