[实用新型]多关节机械臂

权利要求书

1.一种多关节机械臂，其特征在于，包括沿着所述机械臂的轴线的方向交错排列的转臂关节和抬臂关节，其中：

每个转臂关节包括以垂直于所述轴线方向的第一端面为第一对接面、以其中心轴相互轴接的第一减速器端和第一电机端，所述第一减速器端和第一电机端的中心轴与所述轴线重合，以在电气机构的驱动下、在第一对接面内围绕其中心轴产生相对转动；

每个抬臂关节包括以沿所述轴线方向延伸的第二端面为第二对接面、以其中心轴相互轴接的第二减速器端和第二电机端，所述第二减速器端和第二电机端的中心轴均与所述轴线的方向垂直，以在电气机构的驱动下、在第二对接面内围绕垂直于所述轴线方向的中心轴产生相对转动；

每个第一减速器端和与其相邻的第二减速器端固定连接，每个第一电机端和与其相邻的第二电机端固定连接。

2.如权利要求1所述的多关节机械臂，其特征在于，每个第一减速器端和第一电机端具有沿其中心轴贯穿所述第一减速器端和第一电机端的第一中空腔体；

每个抬臂关节的第二减速器端或者第二电机端具有沿所述轴线方向贯穿所述第二减速器端或者第二电机端的第二中空腔体。

3.如权利要求2所述的多关节机械臂，其特征在于，所述第二中空腔体位于所述第二减速器端或者第二电机端的背离所述第二对接面的一侧。

4.如权利要求2所述的多关节机械臂，其特征在于，所述电气机构包括驱动电路板、和与所述驱动电路板连接的线缆，所述线缆交错通过所述第一中空腔体和第二中空腔体、以与各个转臂关节和抬臂关节连接。

5.如权利要求4所述的多关节机械臂，其特征在于，与相邻的转臂关节和抬臂关节连接的一个所述驱动电路板设置在转臂关节内。

6.如权利要求5所述的多关节机械臂，其特征在于，所述驱动电路板设置在该转臂关节的第一电机端上。

7.如权利要求4所述的多关节机械臂，其特征在于，每个转臂关节包括一个卡线夹和一个弹簧夹，

所述卡线夹设置在第一电机端的第一中空腔体内，以将所述线缆固定在其中；

所述弹簧夹设置在第一减速器端的第一中空腔体内，以将所述线缆可调整地固定在其中。

8.如权利要求1至7中任一权利要求所述的多关节机械臂，其特征在于，所述转臂关节和抬臂关节的总数至少为七个。