[实用新型]一种具有提拉功能的机械臂

权利要求书

1.一种具有提拉功能的机械臂，其特征在于，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的所述驱动绳的驱动下，所述夹持机构可往复开启/闭合，所述第一臂段可带动所述夹持机构相对所述第二臂段转动，所述第二臂段可带动所述第一臂段相对所述第三臂段转动，且所述第一臂段与所述第二臂段的转动方向相异。

2.根据权利要求1所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述夹持机构包括固定夹爪与活动夹爪，所述驱动绳包括第一驱动绳与第二驱动绳，所述固定夹爪与所述第一臂段固定连接，所述活动夹爪与所述第一臂段转动连接，所述第一驱动绳与第二驱动绳沿所述活动夹爪的转动方向分列于所述活动夹爪的两侧，以驱动所述活动夹爪相对所述固定夹爪进行夹持运动。

3.根据权利要求2所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述夹持机构还包括转轴与滑轮，所述第一驱动绳、第二驱动绳分别与所述滑轮固定连接；

所述活动夹爪与滑轮固定连接，所述滑轮与所述转轴转动连接，所述转轴与所述第一臂段固定连接；

或者所述滑轮与所述转轴固定连接，所述转轴与所述第一臂段转动连接。

4.根据权利要求3所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述滑轮的表面设有并列的绳槽，所述绳槽的端部设有卡接槽，所述第一驱动绳、第二驱动绳分别嵌设在相应的所述绳槽内，所述第一驱动绳、第二驱动绳的端部各设有卡接块，所述卡接块嵌设在相应所述绳槽的卡接槽内。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述驱动绳还包括与所述第一臂段固定连接的第三驱动绳与第四驱动绳，所述第三驱动绳与第四驱动绳沿所述第一臂段的转动方向分列于所述第一臂段的两侧；

所述第一臂段上邻近所述第二臂段的一端设有弧面，所述第二臂段上邻近所述第一臂段的一端设有平面；或者，所述第一臂段上邻近所述第二臂段的一端设有平面，所述第二臂段上邻近所述第一臂段的一端设有弧面；

所述第一臂段与所述第二臂段之间通过所述弧面与所述平面抵持接触。

6.根据权利要求5所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述第一臂段上邻近所述夹持机构的端面设有铰接座，所述铰接座上设有转轴孔；

所述端面上还设有轴向的中心孔，所述中心孔的孔壁上对称设有凹槽，所述凹槽沿轴向朝所述端面的方向单向贯通所述第一臂段，所述凹槽的槽底设有轴向贯通的驱动绳连接孔，所述第三驱动绳与第四驱动绳的端部各设有卡接块，所述第三驱动绳与第四驱动绳穿设在对应所述驱动绳连接孔内，所述卡接块容纳在所述中心孔内，且所述卡接块的尺寸大于对应所述凹槽的直径；

所述第一臂段上还设有轴向贯通的驱动绳过孔。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述驱动绳还包括与所述第二臂段固定连接的第五驱动绳与第六驱动绳，所述第五驱动绳与第六驱动绳沿所述第二臂段的转动方向分列于所述第二臂段的两侧；

所述第二臂段上邻近所述第三臂段的一端设有弧面，所述第三臂段上邻近所述第二臂段的一端设有平面；或者，所述第二臂段上邻近所述第三臂段的一端设有平面，所述第三臂段上邻近所述第二臂段的一端设有弧面；

所述第二臂段与所述第三臂段之间通过所述弧面与所述平面抵持接触。

8.根据权利要求7所述的具有提拉功能的机械臂，其特征在于，所述第二臂段邻近所述第一臂段的端面上设有轴向的中心孔，所述中心孔的孔壁上对称设有凹槽，所述凹槽沿轴向朝所述端面的方向单向贯通所述第二臂段，所述凹槽的槽底设有轴向贯通的驱动绳连接孔，所述第五驱动绳与第六驱动绳的端部各设有卡接块，所述第五驱动绳与第六驱动穿设在对应所述驱动绳连接孔内，所述卡接块容纳在所述中心孔内，且所述卡接块的尺寸大于对应所述凹槽的直径；

所述第二臂段与第三臂段上还设有轴向贯通的驱动绳过孔。