[实用新型]三/四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置有效
| 申请号： | 201720992332.1 | 申请日： | 2017-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN207201350U | 公开（公告）日： | 2018-04-10 |
| 发明（设计）人： | 杨曲;潘宇晨;鲁娟;周建阳;袁雪鹏;孙腾;钟家勤 | 申请（专利权）人： | 钦州学院 |
| 主分类号： | A01D45/10 | 分类号： | A01D45/10;A01D43/063 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人： | 廖世传 |
| 地址： | 535011 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 奇异 位置 混合 驱动 装置 | ||
1.三自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，包括通过前、后车轮组(3、4)行走的车架(1)以及设于车架(1)上的集蔗机构，其特征在于：所述集蔗机构包括集蔗箱(2)，所述集蔗箱(2)的底部通过球铰链副(5)安装于车架(1)上，集蔗箱(2)的前方或集蔗箱(2)的左方或右方设有变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱(2)向后、或向右、或向左卸载；所述变奇异位四连杆组件包括转动杆(6)、摆动伸缩杆(7)和操控杆(8)，所述转动杆(6)的下端铰连于车架(1)上，所述摆动伸缩杆(7)的下端铰连于车架(1)上的旋转副(10)上，所述操控杆(8)的一端通过球铰链副(5)连接于集蔗箱(2)对应的部位上，所述摆动伸缩杆(7)的上端通过球铰链副(5)连接于操控杆(8)的杆体上，所述操控杆(8)的另一端通过球铰链副(5)连接于转动杆(6)的上端。
2.根据权利要求1所述的三自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，其特征在于：所述转动杆(6)或摆动伸缩杆(7)为伺服电机驱动的主动杆，驱动转动杆(6)的伺服电机设于车架(1)上，驱动摆动伸缩杆(7)的伺服电机设于旋转副(10)上。
3.根据权利要求1或2所述的三自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，其特征在于：所述摆动伸缩杆(7)为液压伸缩杆。
4.四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，包括通过前、后车轮组(3、4)行走的车架(1)以及设于车架(1)上的集蔗机构，其特征在于：所述集蔗机构包括集蔗箱(2)，所述集蔗箱(2)的底部通过球铰链副(5)安装于安装于举升板(9)上，所述举升板(9)底部的后端铰连于车架(1)上，举升板(9)的底部前端与车架(1)之间设有将举升板(9)向后翻转的举升液压缸(11)，集蔗箱(2)的前方、或左方、或右方设有变奇异位四连杆组件驱动集蔗箱(2)向后、或向右、或向左卸载；所述变奇异位四连杆组件包括转动杆(6)、摆动伸缩杆(7)和操控杆(8)，所述转动杆(6)的下端铰连于车架(1)上，所述摆动伸缩杆(7)的下端铰连于车架(1)上的旋转副(10)上，所述操控杆(8)的一端通过球铰链副(5)连接于集蔗箱(2)对应的部位上，所述摆动伸缩杆(7)的上端通过球铰链副(5)连接于操控杆(8)的杆体上，所述操控杆(8)的另一端通过球铰链副(5)连接于转动杆(6)的上端。
5.根据权利要求4所述的四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，其特征在于：所述转动杆(6)或摆动伸缩杆(7)为伺服电机驱动的主动杆，驱动转动杆(6)的伺服电机设于车架(1)上，驱动摆动伸缩杆(7)的伺服电机设于旋转副(10)上。
6.根据权利要求4或5所述的四自由度变奇异位置混合驱动集蔗装置，其特征在于：所述摆动伸缩杆(7)为液压伸缩杆。
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