[实用新型]一种机器人关节及机器人

权利要求书

1.一种机器人关节，其特征在于，包括：第一关节架、第二关节架及驱动元件；其中，

所述第一关节架具有容置槽，所述驱动元件设置在所述容置槽内；

所述驱动元件包括电机、减速器及传动机构，所述电机通过所述传动机构与所述减速器连接，且所述电机与所述减速器呈并排设置；

所述第一关节架的与所述减速器输出端相对的位置处设有通孔；

所述第二关节架具有两个连接端，所述两个连接端分别为第一连接端和第二连接端；所述第一连接端在所述通孔处与所述减速器的输出端连接，所述第二连接端与所述第一关节架旋转连接；

所述第二关节架在所述减速器输出的动力驱动下相对所述第一关节架旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括：用于测量所述第二关节架相对所述电机位置的编码器。

3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述编码器为非接触式磁性编码器；

所述非接触式磁性编码器包括：含有传感器芯片的印刷电路板组件PCBA和传感器磁铁；

所述印刷电路板组件PCBA设置在所述传动机构的壳体上；

所述传感器磁铁设置在所述第二关节架的与所述印刷电路板组件PCBA相对的位置处。

4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，

所述减速器的壳体具有第一端盖以及与所述第一端盖连接的桶状侧板；所述减速器的输出端贯穿所述第一端盖伸出所述减速器的壳体；

所述传动机构的壳体设置在所述减速器的所述桶状侧板上且位于所述桶状侧板的与所述第一端盖相对的一侧，并将所述减速器的壳体的与所述第一端盖相对的一侧封堵，使得所述传动机构的壳体与所述减速器的壳体内腔联通；

所述印刷电路板PCBA设置在所述传动机构壳体的与所述减速器壳体的第一端盖相对的一侧端面上。

5.根据权利要求4所述的机器人关节，其特征在于，所述第二关节架包括：第一子支架、第二子支架及第三子支架；

所述第一子支架的一端与所述减速器的输出端连接；

所述第一子支架的另一端通过所述第二子支架与所述第三子支架的一端连接；

所述第三子支架的另一端与所述第一关节架连接且与所述传动机构的壳体相对；

所述传感器磁铁设置在所述第三子支架上，且与所述印刷电路板组件PCBA相对。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：第一S形电连接件；所述印刷电路板组件PCBA通过所述第一S形电连接件接入所述机器人的控制电路。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第一关节架的容置槽的槽底设有导出孔；

所述电机的电源连接端与第二S形导电片的一端连接；

所述第二S形导电片的另一端从所述导出孔伸出接入所述机器人的控制电路。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述传动机构包括齿轮组；所述齿轮组中包含有至少两个齿轮；

所述电机的输出轴与所述齿轮组的动力输入端连接；

所述齿轮组的动力输出端与所述减速器的输入轴连接；

所述电机与所述减速器处于所述齿轮组的同侧。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：外壳；

所述外壳包括：圆柱形壳体部以及与所述圆柱形壳体部连接的关节球壳体部；

所述第一关节架与所述驱动元件置于所述外壳内；

所述关节球壳体上设有两个相对的显露孔；

所述第二关节架的所述第一连接端在所述两个相对的显露孔中的一个显露孔处与所述减速器的输出端连接，所述第二关节架的所述第二连接端在所述两个相对的显露孔中的另一显露孔处与所述第一关节架旋转连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括：上述权利要求1至9中任一项所述的机器人关节。