[实用新型]电力设备智能巡检机器人系统

权利要求书

1.一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，包括监控基站和巡检机器人系统；

所述监控基站包括监控主机和第一光电转换器，所述监控主机通过第一光电转换器和光纤与巡检机器人系统进行通信连接；

所述巡检机器人系统包括机器人本体、控制系统、监控系统和无线通信系统；所述控制系统、监控系统和无线通信系统分别设置在机器人本体上；所述控制系统和监控系统分别通过无线通信系统与监控基站进行通信；

所述机器人本体包括壳体、底盘、行走机构和云台，所述行走机构包括前轮组件和后轮组件，所述后轮组件和前轮组件分别通过悬挂支撑架安装在底盘上，所述悬挂支撑架铰接有摆臂构件，所述悬挂支撑架和摆臂构件之间连接有减震构件；所述前轮组件和后轮组件上绕有履带，所述履带的带面嵌有多片磁芯，磁芯绕所述履带的带面不间断分布延伸构成磁芯环；所述底盘上安装有云台安装平台和用于支撑云台安装平台的云台支撑座，所述云台安装在所述云台安装平台上；

所述控制系统包括主控制器、运动控制模块、RFID采集模块和导航定位模块，所述导航定位模块，用于检测机器人本体的位置信息和距前端障碍物距离；所述RFID采集模块，用于采集RFID标签信息；所述主控制器接收所述导航定位模块和RFID采集模块采集的数据，通过运动控制模块控制机器人本体运动速度和方向；

所述监控系统包括设置在云台上的可见光采集模块、红外采集模块、紫外采集模块、声音采集模块和云台网络交换机，所述可见光采集模块、红外采集模块、紫外采集模块和声音采集模块分别与云台网络交换机连接；所述云台网络交换机通过无线通信系统将可见光采集模块、红外采集模块和声音采集模块采集的数据发送至监控基站。

2.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述无线通信系统包括主网络交换机和第二光电传感器，所述主网络交换机通过网线与第二光电传感器连接。

3.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述巡检机器人系统还包括无线充电模块，所述无线充电模块包括安装在机器人本体底盘上的无线充电接收线圈、蓝牙信号接收器和电池管理模块，所述电池管理模块与无线充电接收线圈连接，蓝牙信号接收器和电池管理模块分别与主控制器连接，所述无线充电装置还包括充电桩，所述充电桩包括有变压器、无线充电线圈和蓝牙信号发射器，所述无线充电线圈连接变压器的输出端，变压器的输入端连接充电端子。

4.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述控制系统还包括云台控制模块，所述云台控制模块包括云台控制器、电机驱动模块、水平直流伺服电机、垂直直流伺服电机、水平角度传感器和垂直角度传感器，所述云台控制器与主控制器连接，所述水平角度传感器和垂直角度传感器采集云台水平运行角度和云台垂直运行角度，并传输至云台控制器，所述云台控制器通过电机驱动模块驱动水平直流伺服电机和垂直直流伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述控制系统还包括环境检测模块，所述环境检测模块包括气体传感器、烟雾传感器和温度传感器，所述气体传感器、烟雾传感器和温度传感器分别与主控制器连接。

6.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述控制系统还包括与主控制器连接的人机交互模块。

7.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述前轮组件包括两个引导轮，所述后轮组件包括两个驱动轮；所述运动控制模块包括左轮电机、右轮电机、左轮电机驱动器和右轮电机驱动器，主控制器通过左轮电机驱动器和右轮电机驱动器驱动左轮电机和右轮电机，通过左轮电机和右轮电机带动两个驱动轮转动；所述左轮电机和右轮电机分别连接有光电编码器，通过光电编码器测量左轮电机和右轮电机的速度。

8.根据权利要求1所述的一种电力设备智能巡检机器人系统，其特征是，所述导航定位模块包括激光光电传感器和红外传感器，所述激光光电传感器，用于自动巡线；所述红外传感器，用于检测机器人本体距前端障碍物距离。