[实用新型]一种基于光度立体视觉的视觉系统

权利要求书

1.一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统包括如下装置：

光斑发生器，所述光斑发生器能够投射密集的斑点；

至少3个LED，所述至少3个LED的每一个形成一个点光源；

两个相机，所述两个相机构成一对立体相机；和

控制电路，所述控制电路分别与光斑发生器、至少3个LED和两个相机通信连接，以控制：

所述光斑发生器投射密集的斑点；

所述至少3个LED相继被点亮，且在同一时间只有一个LED被点亮；

所述两个相机被同时触发以采集在光斑发生器照射下的物体表面的图像；和

所述两个相机中的一个被触发以采集在LED照射下的物体表面的图像。

2.根据权利要求1所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统还包括封装外壳，光斑发生器和两个相机嵌入在封装外壳的同一表面且光斑发生器位于该表面的中心位置。

3.根据权利要求2所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述两个相机对称地固定在光斑发生器的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，LED为3个或4个。

5.根据权利要求4所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统还包括与LED数量相同的多个旋转臂，其中多个旋转臂的一端分别固定有一个LED，多个旋转臂的另一端以光斑发生器为中心对称地枢轴连接于封装外壳上。

6.根据权利要求5所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述多个旋转臂的长度小于封装外壳长轴的一半。

7.根据权利要求6所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述封装外壳为六面体，且在连接旋转臂的位置处均设置有长条形凹槽。

8.根据权利要求1所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统中的光斑发生器为近红外光斑发生器，和/或两个相机为近红外相机。

9.根据权利要求1所述的一种基于光度立体视觉的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统还包括数据处理单元，所述数据处理单元对两个相机采集的图像进行处理和分析。