[实用新型]电动柱塞式柔性爪手气动控制器

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械夹具领域，特别是涉及一种电动柱塞式柔性爪手气动控制器。

背景技术

柔性爪手是一种以硅胶为主要材质的柔性抓持器，通过对爪手内部气囊部分进行充气和抽气，驱动手指模块正向和反向弯曲，实现爪手对物体抓取和释放的动作。当前柔性爪手的气动控制系统，主要以减压阀、电磁阀、真空发生器和压力检测元件等元器件组成，该系统除正常电源供给外，还需要引入高气压、大流量的气源。对气源进行适当降压，输入柔性爪手，实现正向弯曲；气源驱动真空发生器，产生负压，从柔性爪手内抽气，实现反向弯曲。

该气动控制器系统的不足之处主要有：

1、必须引入高气压、大流量的气源，而在某些场合难以部署大功率供气设备；

2、会产生较大的噪音；

3、气动系统构成复杂，使用寿命较低。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、体积小巧、操控简单的气动柱塞式柔性爪手气动控制器。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中，包括电机、滚珠丝杠、气缸和柔性爪手，电机的旋转轴通过联轴器与滚珠丝杠的一端连接，滚珠丝杠上套设有丝杠螺母，丝杠螺母底端嵌设在直线导轨上，丝杠螺母通过气缸的连杆与气缸内部的活塞连接，气缸的输出气道与柔性爪手的输气口连通。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述电机和直线导轨都固定在底板顶端，电机的旋转轴和直线导轨都沿水平方向设置。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述丝杠螺母上安装有直线位置传感器，气缸的输出气道内部安装有气压传感器。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述丝杠螺母上安装有磁栅，丝杠螺母上方安装有顶板，顶板的两端分别安装有磁传感器。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述柔性爪手又包括基座和多根柔性高仿手指，基座上开设有输气口，基座底端的边缘位置设置有多根柔性高仿手指，各柔性高仿手指沿竖直方向放置，柔性高仿手指末端与基座底端密封连接，柔性高仿手指内部开设有空腔，柔性高仿手指末端设置有气管接头，气管接头上开设有通气孔，柔性高仿手指内部的空腔通过通气孔与基座上的输气口连通。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述柔性高仿手指的内侧根据人类手指的关节位置设置有多个第二气囊，柔性高仿手指的外侧并排设置有多个第一气囊，柔性高仿手指内部的空腔与各第一气囊和第二气囊连通。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述基座底端设置有固定件，基座与固定件的边缘通过螺钉固定连接，柔性高仿手指末端嵌设在基座与固定件之间，柔性高仿手指与基座和固定件之间密封连接。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器，其中所述柔性高仿手指的材质为硅胶。

本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器与现有技术不同之处在于：本实用新型通过电机带动滚珠丝杠上的丝杠螺母前后运动，进而带动气缸内部的活塞做往复直线运动，从而通过气缸对气体的推动和抽出驱动柔性爪手实现抓取和释放动作，无需传统的气动控制装置，结构更加简单，大大缩小了气动控制装置的体积，易于搬运，适合各种场合使用。无需外接大功率气源，工作过程噪音低，适于多领域推广和使用。

下面结合附图对本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器的结构示意图；

图2为本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器中柔性爪手的主视剖视图；

图3为本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器的柔性爪手中柔性高仿手指的主视剖视图。

具体实施方式

如图1所示，为本实用新型电动柱塞式柔性爪手气动控制器的结构示意图，包括底板1、电机2、滚珠丝杠6、气缸10、气管12和柔性爪手13，底板1顶端的一侧固定安装有电机2，电机2的旋转轴沿水平方向设置，电机2的旋转轴通过联轴器3与沿水平方向设置的滚珠丝杠6的一端连接，滚珠丝杠6上套设有丝杠螺母7，丝杠螺母7底端嵌设在直线导轨5上，直线导轨5沿水平方向固定安装在底板1顶端，丝杠螺母7上安装有直线位置传感器，丝杠螺母7顶端安装有磁栅9，丝杠螺母7上方沿水平方向安装有顶板4，顶板4上开设有长条形通孔，通孔的两端分别安装有磁传感器8。丝杠螺母7通过气缸10的连杆与气缸10内部的活塞11连接，气缸10的输出气道通过气管12与柔性爪手13的输气口连通，气缸10的输出气道内部安装有气压传感器。