[实用新型]一种可伸缩可扭动的模块化单元结构

权利要求书

1.一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：包括舵机架(1)和位于所述舵机架(1)上下两侧的底座(4)，所述舵机架(1)与各侧的底座(4)间均布置有若干个驱动机构，各所述驱动机构包括舵机(5)、圆盘摇臂(2)和连杆(3)，所述舵机(5)安装在舵机架(1)上，所述圆盘摇臂(2)与舵机(5)的输出轴连接，圆盘摇臂(2)的另一端与连杆(3)连接，所述连杆(3)的另一端与所述底座(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述圆盘摇臂(2)与所述连杆(3)相连的一端布置有滚动轴承(21)和圆柱塞子部件(22)，所述连杆(3)与所述圆盘摇臂(2)连接的一端布置有第一凸台(35)，所述第一凸台(35)贯穿滚动轴承(21)的内圈并与圆柱塞子部件(22)对接，所述圆盘摇臂(2)的另一端布置有与舵机(5)的输出轴固定连接的圆形薄片(28)。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述圆柱塞子部件(22)朝向连杆(3)的端面中央布置有U形槽(221)，所述第一凸台(35)的上部为U形柱状凸起(31)，所述圆盘摇臂(2)通过U形槽(221)和U形柱状凸起(31)与连杆(3)连接。

4.根据权利要求2所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述圆柱塞子部件(22)朝向连杆(3)的端面中央布置有U形柱状凸起，所述第一凸台(35)的上部端面布置有U形槽，所述圆盘摇臂(2)通过U形柱状凸起和U形槽与连杆(3)连接。

5.根据权利要求2所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述圆盘摇臂(2)与所述连杆(3)的连接端朝向连杆(3)的一侧，表面沿第一通孔(25)圆周方向布置有第一凸起(23)和第二凸起(24)，所述第一凸起(23)和第二凸起(24)所在圆周上形成的扇形区域就是所述连杆(3)的转动范围。

6.根据权利要求1所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述底座(4)的数量为两个，所述底座(4)中央布置有一个区域，所述区域内布置有若干个与所述驱动机构相匹配的球铰支座(41)，所述连杆(3)与所述底座(4)连接的一端布置有球体(34)与所述球铰支座(41)连接。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述舵机架(1)为立式的一体结构或上下两部分固定连接的结构，所述舵机架(1)的结构上下对称，舵机架(1)上端和下端都按星型布置有若干个安装舵机(5)的安装架(12)。

8.根据权利要求7所述的一种可伸缩可扭动的模块化单元结构，其特征在于：所述舵机架(1)上下两端的驱动机构数量均为三个，舵机架(1)上下两端分别布置有三个安装架(12)。