[实用新型]高空作业机器人防坠装置

说明书

本实用新型提出一种高空作业机器人防坠装置，包括机器人本体和至少一组安全组件；所述安全组件包括：固定轮组、绳索、压紧轮、速度传感器和压控装置；所述固定轮组保持不转；所述绳索位于所述固定轮组和压紧轮之间，所述机器人本体连接在所述绳索上；所述速度传感器设置在所述压紧轮上，并测量所述绳索或所述压紧轮的速度，将速度信号传输给所述压控装置；所述压控装置电连接所述速度传感器，并连接所述压紧轮，根据所述速度信号而控制所述压紧轮将所述绳索压紧在所述固定轮组上或放松。本实用新型的高空作业机器人防坠装置，起到高空防坠的作用，更安全。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及的是一种高空作业机器人防坠装置。

背景技术

现代大型建筑大多偏爱采用玻璃幕墙、玻璃顶，中国每年新建幕墙达9000万平方米。这带动了幕墙玻璃清洁行业的发展，目前主要还是依靠人工进行清洁。而随着玻璃材质在建筑中的应用前景将愈加广泛，清洁行业也将随之发展。

目前的清洁主要依靠“蜘蛛人”，他们通过绑在身上的两根绳子来保护工作中的人身安全，一根是主绳，用于控制升降，另一条是保险绳，用于系在身上的安全背心上，还有就是清洗玻璃幕墙时用吸盘固定位置，更为安全。但“蜘蛛人”清洁玻璃时坠楼的意外却时常见报。每年因为高空清洁坠亡的人数并非小数目，除了安全问题，采用人工清洗还存在成本高、费用大等缺陷。

因而也涌现了一些采用机器人，可以取代人工清洗，然而，机器人在高空中作业时，会存在升降设备坏掉的情况，也就会导致机器人从高空坠落，造成机器人的损毁，也会造成对地面人员的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种高空作业机器人防坠装置，起到高空防坠的作用，更安全。

为解决上述问题，本实用新型提出一种高空作业机器人防坠装置，包括机器人本体和至少一组安全组件；所述安全组件包括：固定轮组、绳索、压紧轮、速度传感器和压控装置；所述固定轮组保持不转；所述绳索位于所述固定轮组和压紧轮之间，所述机器人本体连接在所述绳索上；所述速度传感器设置在所述压紧轮上，并测量所述绳索或所述压紧轮的速度，将速度信号传输给所述压控装置；所述压控装置电连接所述速度传感器，并连接所述压紧轮，根据所述速度信号而控制所述压紧轮将所述绳索压紧在所述固定轮组上或放松。

根据本实用新型的一个实施例，所述压控装置包括：推动机构、控制器；所述控制器连接所述速度传感器和所述推动机构；所述控制器响应于所述速度信号超过设定值而控制所述推动机构伸出，以使所述压紧轮压紧；所述控制器响应于所述速度信号未超过设定值而控制所述推动机构回退，以使所述压紧轮放松。

根据本实用新型的一个实施例，所述压控装置还包括弹性部件；所述弹性部件连接在所述压紧轮和推动机构之间，所述推动机构伸出而压紧所述弹性部件以使所述压紧轮压紧，所述推动机构回退而放松所述弹性部件以使所述压紧轮放松。

根据本实用新型的一个实施例，所述压控装置还包括压力传感器，设置在所述压紧轮的压紧部位处，电连接所述控制器，用以测量所述压紧力的压力，并将压力信号传输至所述控制器；所述控制器根据所述压力信号而控制所述推动机构调整所述弹性部件的伸缩程度。

根据本实用新型的一个实施例，所述推动机构为推杆电机。

根据本实用新型的一个实施例，还包括旋转电机，连接所述压控装置和所述压紧轮，受控于所述压控装置而驱动所述压紧轮转动以控制绳索移动，从而使得机器人本体相应移动。

根据本实用新型的一个实施例，还包括同步卷扬机，用以收放所述绳索。

根据本实用新型的一个实施例，还包括同步传感器，设置在所述压紧轮上，受控于所述压控装置，以使所述压紧轮的转动与同步卷扬机的收放同步。

根据本实用新型的一个实施例，所述速度传感器为角速度传感器或线速度传感器。