[实用新型]一种具有多级吸附作用的吸盘

说明书

技术领域

本实用新型涉及吸盘技术领域，特别涉及一种具有多级吸附作用的吸盘。

背景技术

目前在建筑行业砌砖墙施工中，大多是靠传统的工具，用手工逐块砌砖，存在劳动强度大、质量不稳定、施工费用高、工程进度慢、建筑工人工作环境恶劣等问题。砌砖机械设备可以建筑工人从繁重的劳动中解放出来，具有砌砖整齐、操作简便、砌砖效率高等优点。

砌砖机器人受到空间制约，其底盘直径一般小于900mm，因此它作业时将出现晃动。当它高度升高时，该晃动较为明显，容易发生倾覆。申请人因此研发了具有单层吸附作用的吸盘，当机器人停止作业时，吸盘推向地（楼）面，使机器人锚固于楼板，确保作业的稳定。但由于楼板为现浇砼板，没有抹平，表面毛糙，基本凹凸不平，机器人每移动一次后停的地（楼）面情况不同，单层吸附作用的吸盘发生密封圈失效的概率高，容易出现失稳现象。缩小密封圈直径和面积，弱化表面毛糙和凹凸是一项有效方法，但随之使得真空面积缩小，吸力减小，因此有必要研发一种新型吸盘，以解决上述问题。

发明内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种具有多级吸附作用的吸盘，使得在粗糙楼面上吸力高，稳定性好。本实用新型采用的技术方案如下：

一种具有多级吸附作用的吸盘，包括真空发生器、同轴设置的M级吸盘组件及若干组弹性介质，M级吸盘组件包括由外向内的第一吸盘组件至第M吸盘组件，M为大于1的自然数。

第一吸盘组件包括第一负压板组及第一密封圈，第一负压板组上设有第一抽气孔，第一密封圈密封贴附在第一负压板组下方，所述的第一负压板组内设有第一空腔，第一空腔内设置弹性介质，所述的真空发生器与第一抽气孔密封连接；

第N吸盘组件，N为1至M之间的自然数，包括第N负压板组、第N密封圈，第N负压板组上设有第N抽气孔，第N密封圈密封贴附在第N负压板组下方，所述的第N负压板组内设有第N空腔，第N空腔内设置弹性介质，第N抽气孔与第一抽气孔相连通；第N负压板组安装在第N-1空腔内可向上移动压缩弹性介质；

第M吸盘组件，包括第M负压板组、第M密封圈，第M负压板组上设有第M抽气孔，第M抽气孔与第一抽气孔相连通，第M密封圈密封贴附在第M负压板组下方，第M负压板组安装在第M-1空腔内可向上移动压缩弹性介质。

进一步地，所述的第一负压板组至第M负压板组的下端面依次向下凸出。相邻两负压板组的下端面的高度差为1～2mm。

其中，所述的弹性介质为弹簧或设有抽气通道的弹性海绵。

其中，所述的第一负压板组至第M负压板组下方都设置有一圈用于安装相应密封圈的凹槽，凹槽内部的宽度大于口部的宽度。

优选地，还包括伺服机构及推杆，所述的推杆与第一负压板组固定连接，所述的伺服机构控制推杆运动。

优选地，多级吸盘组件为二级吸盘组件，包括由外向内的第一吸盘组件及第二吸盘组件，第一吸盘组件包括第一负压板组及第一密封圈，所述的第一负压板组包括第一负压本体及与其固定安装的第一盖体，所述的第一抽气孔设置在第一盖体上，第一负压本体与第一盖体之间安装形成第一空腔，第一负压本体下方密封贴附第一密封圈；所述的第二吸盘组件包括第二负压板组及密封贴附在其下方的第二密封圈，第二负压板组上设有与第一抽气孔相连通的第二抽气孔。

优选地，所述的第一负压本体下方设置有一阶梯安装台，所述的第二负压板组设有与其定位配合的定位凸台。

一实施方式中，所述的弹性介质为弹簧，所述的第二负压板组上方垂直设置有若干根固定柱，所述的第一盖体下方设置相对应的可容置固定柱的盲孔，所述的弹簧一端固定在所述固定柱上，另一端固定在所述盲孔内。

另一实施方式中，所述的弹性介质为设有抽气通道的弹性海绵，所述的弹性海绵的抽气通道与第一抽气孔相连通。

本实用新型具有如下有益效果：设置多级吸盘组件同时吸附地面，增大吸力和吸附的有效区域，且在毛糙的地面上，若某些层级的吸盘组件失效，不影响其它层级的吸附作用，极大的提高了吸附的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的立体示意图。

图2为实施例一中二级吸盘组件及弹性介质的分解示意图。

图3为实施例一中二级吸盘组件及弹性介质的剖视示意图。

图4为图3的压缩吸附状态示意图。

图5为实施例二中二级吸盘组件及弹性介质的剖视示意图。

图6为实施例三中三级吸盘组件及弹性介质的剖视示意图。

图7为图6的压缩吸附状态示意图。

主要组件符号说明：