[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

权利要求书

1.一种用于微创手术机器人的手术器械，其特征在于，包括导杆部分(13)以及末端执行部分(14)；

其中，所述导杆部分(13)包括丝杆(131)，丝杆(131)上设置有绝缘层，所述末端执行部分(14)包括末端执行装置(7)，所述末端执行装置(7)包括平面四杆机构(71)和执行器(72)；

所述平面四杆机构(71)包括平面四杆机构的第一连接部位(711)，第一杆(712)，第二杆(713)，第三杆(714)以及第四杆(715)；

其中，第一连接部位(711)上设置有绝缘层，第一连接部位(711)的近端连接丝杆(131)第二端的第二连接部位(135)；第一连接部位(711)的远端分别与第一杆(712)的近端以及第二杆(713)的近端非绝缘铰接，第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第二杆(713)的远端与第四杆(715)的近端非绝缘铰接；

所述执行器(72)包括第一执行器(721)和第二执行器(722)，所述第一执行器(721)连接第三杆(714)的远端，所述第二执行器(722)连接第四杆(715)的远端，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，第三杆(714)外套设一U型绝缘套，以使得所述丝杆(131)接通一电源时，所述丝杆(131)将电流通过第一连接部位(711)、第二杆(713)、以及第四杆(715)传至第二执行器(722)，所述电流通过第一连接部位(711)传至第一杆(712)时，由于第一杆(712)的远端与第三杆(714)的近端绝缘铰接，第三杆(714)的远端与第四杆(715)的远端绝缘铰接，且第三杆(714)外套设一U型绝缘套使得传至第一杆(712)上的所述电流无法导通到第一执行器(721)，进而使得第一执行器(721)作为第一极性端，所述第二执行器(722)作为第二极性端进行手术。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，包括前端驱动部分(12)，所述前端驱动部分(12)包括底座(11)，以及分别安装在所述底座(11)上的开合驱动装置(2)、偏转驱动装置(3)和旋转驱动装置(4)；

所述导杆部分(13)包括依次套设在所述丝杆(131)上的第一套管(132)，和套设在第一套管(132)上的第二套管(133)；

其中，所述开合驱动装置(2)通过第一轴承(51)与丝杆(131)第一端的第一连接部位(134)连接，所述偏转驱动装置(3)通过第二轴承(52)与第一套管第一端的第一连接部位(136)连接，所述旋转驱动装置(4)的绝缘主动齿轮(42)与从动齿轮(43)相互齿合，从动齿轮(43)与第二套管第一端的第一连接部位(139)连接，进而使得所述导杆部分(13)与所述底座(11)之间绝缘。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述开合驱动装置(2)包括第一传动轴(21)，第一电机(22)和第一滑块(23)，所述第一传动轴(21)安装在所述底座(11)上，所述第一电机(22)连接在所述第一传动轴(21)的一端，所述第一传动轴(21)上设置有外螺纹，所述第一滑块(23)设置有与所述第一传动轴(21)上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴(21)的外螺纹与所述第一滑块(23)的内螺纹的配合，实现所述第一滑块(23)与所述第一传动轴(21)的连接；

所述第一滑块(23)与第一轴承(51)的外圈连接，第一轴承(51)的内圈与所述丝杆(131)第一端的第一连接部位(134)连接，进而使得所述第一电机(22)通过第一传动轴(21)驱动所述第一滑块(23)沿所述第一传动轴(21)的轴向往复运动，所述第一滑块(23)通过第一轴承(51)牵引所述丝杆(131)沿所述丝杆(131)的轴向往复运动，所述丝杆(131)带动平面四杆机构(71)，进而带动执行器(72)进行开合运动。