[实用新型]一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，包括底座，前端驱动部分，导杆部分以及末端执行部分；其中，所述前端驱动部分包括开合驱动装置、偏转驱动装置以及旋转驱动装置，所述开合驱动装置通过第一传动轴安装在所述底座上，所述偏转驱动装置通过第二传动轴安装在所述底座上，所述旋转驱动装置包括主动齿轮以及从动齿轮，所述主动齿轮通过第三传动轴安装在所述底座上。

技术领域

本实用新型涉及一种医疗器械技术领域，尤其涉及一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人。

背景技术

微创手术技术使得大部分的外科手术告别了开放式的手术模式，将机器人技术应用于医疗外科手术已经受到世界各国的高度重视，机器人在操作稳定性、快捷性和精确性方面具有无法比拟的优势，将机器人技术融入外科手术中，可以改进医生的手术环境，缩短患者的恹复时间，目前的机器人微创外科手术主要是通过在患者身上开多个微小的切口进行手术操作，通常一个切口用于导入内窥镜，其它切口用于手术器械的导入进行手术操作。

目前，主要的微创手术工具采用杆传动的传动方式，前端具有一个多自由度手术执行工具，末端安装有一个驱动前端多自由度手术执行工具实现俯仰、偏摆、周转等运动的驱动部分，然而，装载该驱动部分的底座，在微创手术工具导电进行手术时，容易带电，当使用者误触该底座或与由该底座传导手术工具其他带电部分时，就存在安全隐患。

所以，现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种用于微创手术机器人的手术器械及微创手术机器人，用于解决现有技术中，微创手术机器人的手术器械在使用过程中存在易触电的安全隐患。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了用于微创手术机器人的手术器械，包括：前端驱动部分，导杆部分以及末端执行部分；

其中，所述前端驱动部分：包括底座，以及分别安装在所述底座上的开合驱动装置、偏转驱动装置和旋转驱动装置；

所述导杆部分包括丝杆以及依次套设在所述丝杆上的第一套管，和套设在第一套管上的第二套管；

所述开合驱动装置通过第一轴承与所述丝杆第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述丝杆第二端的第二连接部位连接，进而使得所述开合驱动装置驱动所述丝杆带动所述末端执行部分开合运动；

所述偏转驱动装置通过第二轴承与所述第一套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第一套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述偏转驱动装置驱动所述第一套管带动所述末端执行部分偏转运动；

所述旋转驱动装置的主动齿轮与从动齿轮相齿合，从动齿轮与所述第二套管第一端的第一连接部位连接，所述末端执行部分与所述第二套管第二端的第二连接部位连接，进而使得所述旋转驱动装置通过所述第二套管带动所述末端执行部分旋转运动；

其中，所述第一轴承以及所述第二轴承均为绝缘轴承，所述主动齿轮为绝缘主动齿轮，所述第二套管外套设有绝缘套管，从而使得所述导杆部分与所述底座之间绝缘，在所述导杆部分接通一电源时，所述导杆部分将电流传至所述末端执行部分，使得所述末端执行部分能够作为一带电电极进行手术。

可选的，所述开合驱动装置包括第一传动轴，第一电机和第一滑块，所述第一传动轴安装在所述底座上，所述第一电机连接在所述第一传动轴的一端，所述第一传动轴上设置有外螺纹，所述第一滑块设置有与所述第一传动轴上的外螺纹相配的内螺纹，通过所述第一传动轴的外螺纹与所述第一滑块的内螺纹的配合，实现所述第一滑块与所述第一传动轴的连接；