[实用新型]手术机器人机械臂连接装置及其手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，所述机械臂连接装置能通过垂直升降系统在手术机器人的立柱侧壁上上下往复运动，所述机械臂连接装置包括：内部中空的第一管段和第二管段，第一管段的一端设有第一法兰盘，第一管段的另一端连接第二管段的一端，第二管段的另一端设有第二法兰盘；其中，所述第一法兰盘连接手术机器人的立柱，所述第二法兰盘连接手术机器人的机械臂。

2.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，第一管段的中心轴线和第二管段的中心轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，第一法兰盘包括上法兰盘和下法兰盘，上法兰盘和下法兰盘上下对称，上法兰盘的两端和下法兰盘相对应的两端各形成一个豁口，第一管段分别在两个豁口处各设有一个进线孔。

4.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，第二法兰盘的上下处各设有一个平台，每一平台的中部设有一个凹槽，每一平台上设有两个螺纹孔并分布在凹槽的两侧，凹槽最低端形成的圆环直径大于第二管段的外径的直径。

5.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，所述第一法兰盘上设有用于安装螺丝的至少一个安装槽，每一安装槽内具有一个螺栓孔，所述第二法兰盘上也设有至少一个螺栓孔。

6.根据权利要求1所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，第一管段、第二管段、第一法兰盘以及第二法兰盘为一体结构。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的手术机器人机械臂连接装置，其特征在于，所述第一管段和第二管段的外径的横切面均呈八边形。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的手术机器人机械臂连接装置，还包括底座、立柱和机械臂，所述底座上端固定安装所述立柱，所述立柱的侧壁上安装所述机械臂；所述立柱和机械臂之间设有所述机械臂连接装置。

9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱为横截面呈正方形的柱状结构，立柱的四个侧壁上各设有一个能够上下移动的法兰盘，至少一个法兰盘上安装机械臂连接装置，所述机械臂依靠所述机械臂连接装置能相对立柱上下往复运动。

10.根据权利要求8或9所述的手术机器人，其特征在于，所述立柱相对的两个侧壁上的法兰盘安装有机械臂连接装置。