[实用新型]一种履带式爬壁机器人

说明书

本实用新型提供一种履带式爬壁机器人，包括机架、两套履带机构以及与每一套所述履带机构配合运转的动力件，每一套履带机构包括履带、驱动轮、张紧轮和若干承重轮，所述履带套装于所述驱动轮、张紧轮和承重轮上，所述张紧轮用于张紧所述履带，所述驱动轮、张紧轮和承重轮分别通过驱动轮轴、张紧轮轴和承重轮轴转动设置在所述机架上，所述驱动轮通过所述履带带动所述张紧轮和承重轮转动，所述履带由若干凸起平台组成，所述凸起平台之前的空隙处设有吸附件。本实用新型的有益效果在于，在所述履带的凸起平台之间的空隙处设有吸附件，所述吸附件既能够为其提供足够的吸附压力，又能够减少其与壁面的撞击，使机器人行走更平稳。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种履带式爬壁机器人。

背景技术

大型船舶、油罐及核电站等大型壁面的焊接、检测、打磨清洗等高空作业，是当前工业领域的难题，由于壁面光滑平整，人工作业的难度较大，效率较低，故在其表面作业的成本和风险也比较大。因此，一种安全可靠的爬壁机器人是当前工程作业中所迫切需要的。

当前只有履带式吸附机器人能具有较大的负载能力，并且运行较为平稳，安全可靠。然而，常规的链条式履带结构依靠链条所弯板表面固定的磁铁与壁面直接接触，凭借磁铁与壁面间的摩擦力来克服重力作用，一方面难以提供较大的摩擦力，容易产生相对滑动，另一方面，在行走过程中，磁铁与壁面的直接碰撞会使运行产生较大振动，运行不稳定，且易造成磁铁的破裂。鉴于此，急需开发一种摩擦力大且振动小的履带式爬壁机器人。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种履带式爬壁机器人，包括机架、两套履带机构以及与每一套所述履带机构配合运转的动力件，每一套履带机构包括履带、驱动轮、张紧轮和若干承重轮，所述履带套装于所述驱动轮、张紧轮和承重轮上，所述张紧轮用于张紧所述履带，所述驱动轮、张紧轮和承重轮分别通过驱动轮轴、张紧轮轴和承重轮轴转动设置在所述机架上，所述驱动轮通过所述履带带动所述张紧轮和承重轮转动，所述履带由若干凸起平台组成，所述凸起平台之前的空隙处设有吸附件。

进一步，所述的吸附件为永磁铁、电磁吸盘或负压吸盘。

进一步，所述凸起平台的表面设有花纹。

进一步，所述驱动轮上设有卡槽，其与所述履带内部的拔齿配合驱动所述履带进行传动。

进一步，所述履带一侧的承重轮上设有凹槽，所述凹槽与所述履带内部的拔齿配合传动，所述张紧轮和其余若干所述承重轮由两个半侧轮组成。

进一步，所述履带两侧的承重轮上都设有凹槽，所述凹槽与所述履带内部的拔齿配合传动，所述张紧轮和其余若干所述承重轮由两个半侧轮组成。

进一步，所述张紧轮和若干所述承重轮都由两个半侧轮组成。

进一步，所述的履带式爬壁机器人，还包括一缓冲机构，其设于所述张紧轮处，用于使所述张紧轮处的履带有一定的缓冲空间。

进一步，所述缓冲机构，包括减震器和张紧轮架，所述张紧轮架固定于所述承重轮轴上，所述减震器固定于所述张紧轮轴和所述张紧轮架之间。