[实用新型]一种多自由度液压钻臂

说明书

本实用新型公开了一种多自由度液压钻臂，包括基座、左右摆动机构、上下摆动机构、回转机构以及滑动调节机构，所述的左右摆动机构设置在基座上，所述的上下摆动机构与左右摆动机构连接，所述的滑动调节机构通过回转机构与上下摆动机构连接，所述的基座上还固定设置有侧板和固定回转架，所述的左右摆动机构通过侧板和固定回转架与基座连接。通过上述方式，本实用新型的多自由度液压钻臂，使得钻机可以在狭小空间中灵活确定工作位置，进而解决了开采的过程中可移动范围小，很难通过首节钻臂的回转和移动来实现尾端钻机钻头的灵活移动、以及操作繁杂的问题。

技术领域

本实用新型涉及机械设备的技术领域，尤其涉及一种多自由度液压钻臂，适用于工作环境复杂的多自由度承重钻臂。

背景技术

钻臂是钻孔设备的关键部件，是安装钻机的承载及定位单元，它的主要作用是支撑并移动推进器使其上的钻机能有效地钻凿工作面上所有不同位置和角度的孔眼。钻臂由转柱、主支臂、托架、锁死装置等组成，再由液压缸、液压马达驱动可实现臂架的水平摆动、起落和伸缩，主支臂的自转，以及推进器的水平摆动、翻转和补偿推进等各种动作来实现对钻机的调节。由于在一些实际开采的过程中可移动范围小，很难通过首节钻臂的回转和移动来实现尾端钻机钻头的灵活移动，调查发现现有的钻臂很难满足，或者满足条件但是对操作空间有很大的要求。

申请号201510106403.9的中国实用新型专利申请公开了一种直角式复合坐标钻臂，该钻臂通过对臂架的周向回转和臂架的伸缩移动，以及导轨的滑动来改变机臂和钻机的位置，结构简单可靠。但是该实用新型有个前提，就是工作的空间是其机臂可移动范围，这需要很大的自由工作空间，是把工作环境假设成机臂可完全自由移动的情况下，在一些特殊位置机臂调节受阻的情况下就无法正常工作，仍需要人工的方式来补充，无法完全的实现对人力操作的替代。而且该钻臂无法实现在工作面的自由转动，调节也较为麻烦。

申请号201110432770.X的中国实用新型专利公开了一种钻机及其钻臂机构，其可实现有钻臂的90度俯仰角摆动，也能通过回转平台的转动实现360度的周向转动，从调节性和稳定性都较好。但是此实用新型的钻臂也无法实现自由的全方位钻眼需要，其工作范围也仅限于回转的圆周范围和其能上升的最高位置，超过了90度的上下摆动范围以外的眼位都无法实现， 而且底部的行走机构可能会限制其进入一些狭窄或者地形复杂的位置进行工作，这些都极大的限制了其应用。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种多自由度液压钻臂，旨在解决狭小环境下的自由角度的钻孔凿岩问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供了一种多自由度液压钻臂，包括基座、左右摆动机构、上下摆动机构、回转机构以及滑动调节机构，所述的左右摆动机构设置在基座上，所述的上下摆动机构与左右摆动机构连接，所述的滑动调节机构通过回转机构与上下摆动机构连接，所述的基座上还固定设置有侧板和固定回转架，所述的左右摆动机构通过侧板和固定回转架与基座连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的基座可安放在不同的行走机构上配合使用。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的左右摆动机构包括摆动液压缸、万向节和转动架，所述的摆动液压缸的一端与基座上的侧板铰接连接，摆动液压缸的另一端通过万向节和转动架连接，所述的转动架通过轴承和固定回转架连接。

在本实用新型一个较佳实施例中，所述的摆动液压缸的数量为一个或两个，当摆动液压缸有两个时呈左右对称布置。