[实用新型]一种行星齿轮系相位补偿结构

说明书

本实用新型涉及一种行星齿轮系相位补偿结构，包括中心齿轮本体、行星齿轮本体，行星齿轮本体安装在行星齿轮轴顶部，行星齿轮本体中心设有锥形安装孔，行星齿轮轴顶部设有安装锥面，安装锥面与锥形安装孔配合，行星齿轮本体顶面中心设有与行星齿轮本体顶面贴合的自润滑片，自润滑片上设有紧固孔，自润滑片上设有穿过紧固孔的紧固螺栓，紧固螺栓与行星齿轮轴端面螺纹连接。本实用新型采用安装锥面和锥形安装孔的相互配合，装配时可以将行星齿轮本体旋转至任一角度，便于补偿行星齿轮本体与中心齿轮之间的误差，使得各行星齿轮本体与中心齿轮间的背隙相位一致、同向，行星齿轮本体处于同时运转状态，传动精度高，使用寿命长。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种行星齿轮系相位补偿结构。

背景技术

行星齿轮作为常用的齿轮分布方式，对于机器手臂领域常用的RV减速机中通常都包括行星齿轮。渐开线齿轮的传动原理不容许一对一啮合搭配为零背隙装置，因为无法进行啮合或者脱离。然而预留多少背隙成为应用场合和制造精度控制的不可解难题。当三个或以上齿轮同时啮合时，由于制造精度误差，真实瞬间进入传动状态的只有两个齿轮，一驱一从，而第三个或以上的齿轮未能进入接触状态；必当头两个齿轮开始应力变形、让位，此时第三个齿轮才有机会进入接触状态、进而传动；同理按序传导至第四个和以上的齿轮。由于先天结构与加工误差的存在，工程师设计多齿轮配合时被限制于材质选用，高加工精度要求，高成本制作，高品控作业等。同时系统寿命可预测性极低，目前市场上工程师多以50%（L50寿命）统计寿命值作为普遍计算依据，其中部分原因出于无法保证齿轮间的真实啮合状态，只能一味要求加工精度无上限提高。现有技术为日本纳伯特斯科开发的曲轴同轭摆线减速机，使用了单键槽设计，由于相位无法补偿，亦无法无限提高单键槽相位精度，后改为花键设计（多个键槽）以平分单个键槽的总误差，效果明显但是有限。加工成本剧增。相位差依然存在只是大幅度减少。现有技术为韩国世津株式会所采用的曲轴同轭摆线减速机，变化为双平面过颖配合齿轮中心的特殊线割半孔，效果差。导致齿轮无法实现全啮合而寿命严重降低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种行星齿轮系相位补偿结构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种行星齿轮系相位补偿结构，包括中心齿轮本体、至少两个与所述中心齿轮本体啮合的行星齿轮本体，所述行星齿轮本体安装在行星齿轮轴顶部，所述行星齿轮本体中心设有锥形安装孔，所述行星齿轮轴顶部设有安装锥面，所述安装锥面与所述锥形安装孔配合，所述行星齿轮本体顶面中心设有与所述行星齿轮本体顶面贴合的自润滑片，所述自润滑片上设有紧固孔，所述自润滑片上设有穿过所述紧固孔的紧固螺栓，所述紧固螺栓与所述行星齿轮轴端面螺纹连接。

上述设计中采用安装锥面和锥形安装孔的相互配合，装配时可以将行星齿轮本体旋转至任一角度，便于补偿行星齿轮本体与中心齿轮之间的误差，使得各行星齿轮本体与中心齿轮间的背隙相位一致、同向，行星齿轮本体处于同时运转状态，传动精度高，使用寿命长。

作为本设计的进一步改进，所述紧固螺栓为一个，所述自润滑片为低摩擦系数片，轴向通过紧固螺栓施压固定，紧固螺栓与齿轮断面设计有低摩擦系数材质作为自润滑片，以最大程度降低高频往返动态下齿轮惯性力对抗驱动加速度造成的螺栓松脱。

作为本设计的进一步改进，所述紧固螺栓至少两个且绕所述行星齿轮轴中心环形阵列均匀分布，紧固螺栓不易松脱且压紧效果好。

作为本设计的进一步改进，所述自润滑片包括与所述行星齿轮本体顶面贴合的材质较软的底压迫片、与所述底压迫片顶面贴合的材质较硬的顶压迫片，所述行星齿轮本体用于安装行星齿轮轴的锥形安装孔顶端边缘分布有缺口，所述底压迫片装配后部分料体挤入缺口，所述顶压迫片底面设有凸起的凸棱，装配时凸棱嵌入所述底压迫片，行星齿轮本体不仅在受到行星齿轮轴摩擦力的作用下且还受到自润滑片的阻力，防滑效果好。

作为本设计的进一步改进，所述底压迫片为低碳钢材质，所述顶压迫片为中碳钢或高碳钢材质。