[实用新型]一种龙门式搬运机械手

说明书

本实用新型公开了一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架上，所述机械手包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部，驱动机械手相对于龙门架在竖直方向和水平方向上移动。

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，特别涉及一种龙门式搬运机械手。

背景技术

目前，过程装配搬运生产过程中，搬运箱体等较重的物体很大一部分靠人工完成，由于生产环境恶劣，工人劳动强度增大，不利于工作人员的身体健康，且在自动化生产普及的大趋势下，采用人工劳动生产效率低下、劳动成本高、不能连续工作，难以提高产品的市场竞争力。

因此需要一种能够适用于搬运重物体生产现场使用的自动化龙门式机械手设备。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种龙门式搬运机械手，驱动机械手相对于龙门架在竖直方向和水平方向上移动，以解决现有技术中导致的上述多项缺陷。

为实现上述目的，本实用新型提供以下的技术方案：一种龙门式搬运机械手，该机械手设置在龙门架上，所述机械手包括机械手臂和机械手组件，龙门架上设有水平移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在水平方向上移动，机械手臂内设有竖直移动机构，驱动机械手臂相对于龙门架在竖直方向上移动，机械手组件设置在机械手臂的端部。

优选的，所述机械手包括安装座、两个卡爪、连杆机构和驱动气缸，卡爪相对于安装座铰接，驱动气缸通过连杆机构驱动两个卡爪开合，该驱动气缸设置在机械手臂的端部，安装座设置在驱动气缸下方，且相对于驱动气缸固定。

优选的，所述连杆机构包括推杆、滑块和两个连杆组，该连杆组由短连杆和长连杆铰接而成，安装座上设有滑槽，滑块设置在滑槽内，推杆连接滑块和驱动气缸，短连杆的端部相对于滑块铰接，长连杆通过旋转轴相对于安装座转动连接，所述卡爪设置在长连杆的端部。

优选的，所述龙门架由竖直设置的立柱和水平设置的横梁组成。

优选的，所述水平移动机构包括第一滚珠丝杆副、第一联轴器和第一步进电机，第一滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在横梁内部，第一步进电机设置在横梁内的一端，第一步进式电机通过第一联轴器与第一滚珠丝杆副的一端相连接，机械手臂内设有移动块，移动快相对于第一滚珠丝杆副螺纹连接。

优选的，所述竖直移动机构包括第二滚珠丝杆副、第二联轴器和第二步进电机，第二滚珠丝杠副通过两端的滚动轴承安装在机械手臂内部，第二步进电机设置在机械手臂内的一端，第二步进式电机通过第二联轴器与第二滚珠丝杆副的一端相连接，所述移动快相对于第二滚珠丝杆副螺纹连接。

采用以上技术方案的有益效果是：本实用新型结构的龙门式搬运机械手更加合理，操作难度低，自动化程度高，制造成本低，能够有效的代替人工搬运笨重的物体，比人工搬运速度快，大大提高了生产效率，减少了劳动力的使用，节约了生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是龙门架的结构示意图；

图3是横梁内部的结构示意图；

图4是机械手臂的内部结构示意图；

图5是机械手组件的结构示意图。

其中，1--龙门架、2--机械手臂、3--机械手组件；

31--安装座、32--卡爪、33--连杆机构、34--驱动气缸

341--推杆、342--滑块、343--连杆组、344--短连杆、345--长连杆、346--滑槽；