[实用新型]一种基于PID控制器的自平衡车避障系统有效
| 申请号： | 201720921622.7 | 申请日： | 2017-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN207328700U | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 王丽华;王皓;杨秀萍;刘国梁;高峥翔;曹鹏 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | B62K11/00 | 分类号： | B62K11/00;B60L15/20;G01S15/93 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 张立荣;赵超 |
| 地址： | 210019 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 pid 控制器 平衡 车避障 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于PID控制器的自平衡车避障系统，其特征在于：包括主控制器、超声波传感器电路、姿态传感器电路、电机驱动电路、显示电路和电源电路；其中：
所述主控制器为基于PID控制的STM32核心处理器；
电源电路包括航模电池和电压转换电路，电压转换电路与主控制器、电机驱动器连接；
用于测量前方障碍物距离的超声波传感器电路与主控制器连接；
集成有加速度计、三轴陀螺仪的姿态传感器电路与主控制器连接；
所述电机驱动电路包括电机、编码器、电机驱动器，编码器分别与电机、电机驱动器和主控制器连接，电机驱动器与主控制器连接；
所述显示电路与主控制器连接。
2.根据权利要求1所述的自平衡车避障系统，其特征在于：所述航模电池为12V。
3.根据权利要求1所述的自平衡车避障系统，其特征在于：所述姿态传感器电路采用MPU6050姿态传感器电路。
4.根据权利要求1所述的自平衡车避障系统，其特征在于：所述电机驱动器采用电机驱动器TB6612。
5.根据权利要求1所述的自平衡车避障系统，其特征在于：所述显示电路采用OLED显示电路。
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