[实用新型]一种管道机器人的径向可调驱动机构

权利要求书

1.一种管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于，包括驱动装置(1)和变径装置(2)，所述驱动装置(1)包括机架(15)，机架(15)的两端分别设置有前驱动轮(11)和后从动轮(14)，前驱动轮(11)和后从动轮(14)之间通过履带(12)传动，机架(15)的外侧还设置有齿轮传动组，齿轮传动组包括主动齿轮(16)和从动齿轮(17)，主动齿轮(16)和从动齿轮(17)啮合传动，从动齿轮(16)和前驱动轮(11)同轴连接，机架(15)的中部设置有驱动电机(13)，驱动电机(13)的转轴驱动主动齿轮(16)转动；所述变径装置(2)包括连杆结构、丝杠(26)和步进电机(27)，步进电机(27)的转轴与丝杠(26)连接带动丝杠(26)转动，丝杠(26)上设置由丝杠螺母(25)，丝杠(26)转动能够带动丝杠螺母(25)水平运动，丝杠(26)的两端安装有轴套(24)，轴套(24)的位置相对固定；连杆结构包括第一连杆(21)、第二连杆(23)和推杆(22)，机架(15)底座两端分别与第一连杆(21)和第二连杆(23)的一端铰接，第一连杆(21)和第二连杆(23)的另一端分别与丝杠(26)两端的轴套(24)铰接，推杆(22)的一端与丝杠螺母(25)铰接，另一端与第一连杆(21)的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：步进电机(27)通过联轴器与丝杠(26)连接。

3.根据权利要求1所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：所述径向可调驱动机构设置在管道机器人中时，共设置3组，3组径向可调驱动机构成放射状对称分布于机器人机身，径向可调驱动机两两之间呈120度角。

4.根据权利要求1所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：所述前驱动轮(11)和后从动轮(14)均为齿轮，履带(12)为分别与前驱动轮(11)和后从动轮(14)相互啮合的同步带。

5.根据权利要求4所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：所述履带(12)采用橡胶材料制成的履带。

6.根据权利要求1所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：所述驱动电机(13)为直流伺服电机。

7.根据权利要求1所述的管道机器人的径向可调驱动机构，其特征在于：所述步进电机(27)选用两相混合式步进电机。