[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前，层门板在生产加工过程中，往往需要在层门板上增设胶条或者加强筋等工件，上述加工过程，需要将胶条或加强筋等工件从放置位置移动至加工位置，但是现有的机械手存在以下缺陷：由于其可调整的角度有限，导致在夹取放置工件时需要设计放置位置和加工位置之间的距离即角度，使用不灵活。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机械手，其角度调整范围较广，使用更灵活。

本实用新型的目的采用以下技术方案实现：

一种机械手，包括旋转机构和夹取机构，所述旋转机构包括固定座、旋转座、第一驱动机构、第一旋转臂、第二驱动机构、第二旋转臂、第三驱动机构、第三旋转臂、第四驱动机构、旋转安装件和第五驱动机构，所述旋转座与所述固定座转动配合，并可相对所述固定座绕第一轴线转动；所述第一驱动机构用于带动所述旋转座转动；所述第一旋转臂铰接在旋转座上，所述第二驱动机构安装在旋转座上，用于带动所述第一旋转臂相对旋转座绕第二轴线转动；所述第二旋转臂铰接在第一旋转臂上，所述第三驱动机构安装在第一旋转臂上，用于带动所述第二旋转臂相对所述第一旋转臂绕第三轴线转动；所述第二轴线和第三轴线分别垂直于所述第一轴线，所述第二轴线和所述第三轴线相互平行且彼此错开；所述第三旋转臂与所述第二旋转臂可转动配合；所述第四驱动机构安装在第二旋转臂上，用于带动所述第三旋转臂转动；所述旋转安装件铰接在所述第三旋转臂上，所述第五驱动机构安装在第三旋转臂上，用于带动所述旋转安装件相对所述第三旋转臂绕其铰接轴线转动；所述夹取机构安装在所述旋转安装件上，并用于夹取工件。

进一步地，所述第一驱动机构包括旋转电机、固定套装在所述旋转电机的输出轴上的主动齿轮、固定在所述旋转座上的旋转杆、以及固定套装在所述旋转杆上的被动齿轮；所述主动齿轮和被动齿轮相互啮合。

进一步地，所述第二驱动机构包括气缸，所述气缸的缸体铰接在所述旋转座上，所述气缸的伸缩杆铰接在所述第一旋转臂上。

进一步地，所述夹取机构包括固定在所述旋转安装件上的连接板、固定在所述连接板上吸盘、以及输出端与所述吸盘连通的真空发生器。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型通过将旋转座、第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、旋转安装件可转动安装，并合理设置上述各部件的转动方向，再配合第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构和第五驱动机构分别驱动上述各部件转动，来实现夹取机构在三维空间内多角度转动，其角度调整范围更广，使用更灵活。

附图说明

图1为本实用新型机械手的结构示意；

图2为本实用新型夹取机构的结构示意图。

图中：10、旋转机构；11、固定座；12、旋转座；13、第一旋转臂；14、第二驱动机构；15、第二旋转臂；16、第三旋转臂；17、旋转安装件；20、夹取机构；21、真空发生器；22、吸盘；23、连接板。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。