[实用新型]变电站巡检机器人用自动道闸

说明书

本实用新型涉及一种变电站巡检机器人用自动道闸。其特点是：包括控制模块(2)，该控制模块(2)与通信模块(1)连接从而获取变电站巡检机器人发出的开、关门信号，该控制模块(2)还与道闸位置传感器(5)连接从而获取道闸位置信息，该控制模块(2)还依次通过驱动模块(3)、伺服模块(4)与道闸电机(6)的控制端连接，该道闸电机(6)的输出轴通过传动机构与道闸连接，从而能开启或者关闭道闸。本实用新型的有益效果如下：1、控制灵活，保证了巡检机器人在进出间隔围栏时能够做到无人干预，自由进出设备区域完成规划任务，提高了机器人的工作效率，降低劳动强度。2、可以同时满足巡检机器人与运行人员不同的需要，适用性好。

技术领域

本实用新型涉及一种变电站巡检机器人用自动道闸。

背景技术

应用变电站智能巡检机器人完成变电站设备巡视，可以提高变电站巡检工作的效率和质量，降低变电站工作人员的劳动负荷，真正起到减员增效的作用，更好更快地推进变电站无人值守的进程。变电站内设备区由于安保需要，常常安装有硬质围栏，将每个间隔的设备围成一个封闭区域。

目前，当巡检机器人执行巡视任务时，需由变电站运行人员手动移除硬质围栏，让机器人可以进入间隔对设备进行巡视；当机器人巡视结束时，需变电站运行人员手动恢复硬质围栏。这种情况下不但耗费了人力，而且降低了巡检机器人的工作效率，体现不出机器人的智能性，无法真正做到自动化巡检。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种控制简单、易于实施的变电站巡检机器人用自动道闸，当机器人需要进出设备间隔时，能够在无人干预的情况下，实现自动开关门。

一种变电站巡检机器人用自动道闸，其特别之处在于：包括控制模块，该控制模块与通信模块连接从而获取变电站巡检机器人发出的开、关门信号，该控制模块还与道闸位置传感器连接从而获取道闸位置信息，该控制模块还依次通过驱动模块、伺服模块与道闸电机的控制端连接，该道闸电机的输出轴通过传动机构与道闸连接，从而能开启或者关闭道闸。

其中控制模块采用单片机。

本实用新型的有益效果如下：1、控制灵活，保证了巡检机器人在进出间隔围栏时能够做到无人干预，自由进出设备区域完成规划任务，提高了机器人的工作效率，降低了运行人员的劳动强度。2、可以同时满足巡检机器人与运行人员不同的需要，不同的设备根据标准通信协议传递至本装置，均可实现开关门，适用性好。

附图说明

附图1为本实用新型的逻辑原理框图。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型设计的具体实施方式如下：

巡检机器人执行日常巡视任务时，来到道闸前预定位置后，通过自身通信模块1向通信模块1发送开门指令，通信模块1接收到开门信号后将其发送至控制模块2。控制模块2判断信号类型后，根据道闸位置传感器 5的位置信号，控制驱动模块3计算出所需要力矩大小，将其送至伺服模块4。伺服模块4根据力矩信号输出电流信号至道闸电机6，使道闸自动开门。当道闸完全开启后，控制模块2停止发送命令，道闸电机6停止转动。控制模块2向通信模块1发送已开门指令，通信模块1将其反馈至巡检机器人的通信模块1。上述实现方法及相关软件采用本领域常规技术即可。

巡检机器人进入设备区后，到达预定位置，将向通信模块1发送关门命令，通信模块1接收到开门信号后将其发送至控制模块2。控制模块2 判断信号类型后，根据道闸位置传感器5的位置信号，控制驱动模块3计算出所需要力矩大小，将其送至伺服模块4。伺服模块4根据力矩信号输出电流信号至道闸电机6，使道闸自动关门。当道闸完全关闭后，控制模块2停止发送命令，道闸电机6停止转动。

本实用新型具备良好的扩展能力，通过标准通信协议对通信模块1发送指令，可以使用不同的终端来对自动道闸进行控制。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。