[实用新型]一种柔性的蚯蚓仿生机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人领域，特别是机器人的转向装置。

背景技术

仿生软体机器人是机器人技术领域中的一个新兴的发展分支，是当前国内外研究的热点；目前，软体体机器人技术仍处于研究阶段，即使搭出软体机器人原型机，也仅能够完成简单的运动，整体技术并不完善，其中主要存在有一下的不足：1、驱动力不足而导致运动速度缓慢；2、灵活性及柔性都较差。

利用如今软体这一新型技术和蚯蚓柔性的身体架构及蠕动的运动原理，来解决目前轮式和足式机器人存在的不足之处。如：1、在崎岖不平的地区运动时，存在着翻倒的危险；2、轮式和足式机器人整体质量大，受力面积小，无法运动于较为柔软的地表；3、整体框架基本采用刚性结构，而导致机器人躯体的整体柔性差；4、在狭小空间存在的移动受限，灵活性差等特点。而现有的机器人中，由于身体都是利用硬质材料做成，使得机器人的灵活性不够。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种更灵活方便的柔性蚯蚓机器人。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：一种柔性的蚯蚓仿生机器人，包括有外壳，所述外壳包括有头部、连接部运动躯干以及尾部，所述头部、运动躯干与尾部的下端均设有触角，所述头部、运动躯干与尾部采用的硅胶材料；所述头部与运动躯干之间、运动躯干与尾部之间均通过连接部连接；所述连接部为空心的皱褶状。

作为上述技术方案的进一步改进，所述头部包括有上头体与下头体，所述下头体大于所述的上头体，所述下头体呈锥形，所述上头体呈半球形，所述上头体与下头体圆滑过渡。

作为上述技术方案的进一步改进，所述运动躯干呈橄榄球状。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过将外壳的制作材料选用硅胶，因为硅胶的柔软性，加上机器人自身的重量，使得机器人能与地面有较大的接触面积，从而提高机器人运动时的稳定性；硅胶材料的外壳，使得机器人经得起一定量的挤压，从而能实现机器人钻洞的能力；而且连接部采用空心的皱褶的结构，使得空心部相当于一节柔性弹簧，在机器人运动时，减少硅胶对其的阻力，也为机器的转向等运动提供足够的空间，使得机器人的转向等运动更为轻松，进一步提高了机器人的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1，一种柔性的蚯蚓仿生机器人，包括有外壳，所述外壳包括有头部1、连接部2运动躯干3以及尾部4，所述头部1、运动躯干3与尾部4的下端均设有触角5，所述头部1、运动躯干3与尾部4采用的硅胶材料；所述头部1与运动躯干3之间、运动躯干3与尾部4之间均通过连接部2连接；所述连接部2为空心的皱褶状。硅胶具有足够的柔性；机器人采用蠕动的运动方式，且用电磁力作为驱动力，有硅胶材料制作的外壳，有利于减少电磁力产生的冲击。

进一步作为优选的实施方式，所述头部1包括有上头体与下头体，所述下头体大于所述的上头体，所述下头体呈锥形，所述上头体呈半球形，所述上头体与下头体圆滑过渡。

进一步作为优选的实施方式，所述运动躯干3呈橄榄球状。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。