[实用新型]一种防爆轮式巡检机器人导航系统

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人领域，具体说是一种防爆轮式巡检机器人导航系统。

背景技术

目前工业级的轮式巡检机器人已经有了广泛的应用，机器人的导航方式也各有不同。但是像石化企业这样的有爆炸危险的高危区域，机器人发展遇到了很大的瓶颈，其中导航系统的防爆性成为了制约其发展的重要因素之一。另外，导航方式是否可靠稳定，也关乎机器人运行的可靠性，可靠的导航系统能够避免机器人在运行过程中对设备造成伤害或事故。因此，防爆导航系统至关重要。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种在防爆轮式巡检机器人上应用的基于磁导航技术及RFID技术相结合的防爆导航系统。

本实用新型采用的技术方案是：一种防爆轮式巡检机器人导航系统，由防爆机器人导航本体部分及防爆机器人导航辅助设备两部分组成，其中防爆机器人导航本体部分包括防爆轮式机器人壳体（1）、电池（2）、电池组模块（3）、驱动器（4）、RFID主控板（5）、单片机（6）、电机（7）、机器人车轮（8）、本安RFID天线（9）和防爆磁导航传感器（10）；防爆机器人导航辅助设备包括：RFID标签（11）和磁性导轨（12）。机器人车轮（8）、本安RFID天线（9）和防爆磁导航传感器（10）位于防爆轮式机器人壳体（1）之外，电池（2）、电池组模块（3）、驱动器（4）、RFID主控板（5）、单片机（6）和电机（7）位于防爆轮式机器人壳体（1）内。

在防爆轮式机器人壳体（1）内部，由电池（2）为电池组模块（3）、驱动器（4）供电，之后再由电池组模块（3）将电池（2）的电压变为RFID主控板（5）、单片机（6）和防爆磁导航传感器（10）所需的电压等级后为其供电。以上设备之间的连接均采用2芯动力电缆连接。单片机（6）与防爆磁导航传感器（10）、RFID主控板（5）之间采用2芯通讯电缆连接，通过RS485接口进行通讯。单片机（6）与驱动器（4）之间采用2芯通讯电缆连接，通过CAN总线进行通讯。驱动器（4）通过多芯电缆与电机（7）相连，控制其转速，最后电机（7）通过法兰及连接杆穿越防爆轮式机器人壳体（1）与机器人车轮（8）进行密封性连接。RFID主控板（5）与本安RFID天线（9）通过同轴电缆连接。

防爆机器人导航辅助设备的磁性导轨（12）是为了与防爆磁导航传感器（10）配合，规范机器人本体的行走路线。RFID标签（11）是为了与本安RFID天线（9）配合，确定机器人行走位置。

本实用新型的有益效果是：能够实现防爆轮式机器人在二类防爆环境下实现精准定位及导航，同时不会对现场设备造成威胁，安全可靠。

附图说明

图1是本实用新型组成结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明。

一种防爆轮式巡检机器人导航系统，由防爆机器人导航本体部分及防爆机器人导航辅助设备两部分组成，其中防爆机器人导航本体部分包括防爆轮式机器人壳体（1）、电池（2）、电池组模块（3）、驱动器（4）、RFID主控板（5）、单片机（6）、电机（7）、机器人车轮（8）、本安RFID天线（9）和防爆磁导航传感器（10）；防爆机器人导航辅助设备包括：RFID标签（11）和磁性导轨（12）。机器人车轮（8）、本安RFID天线（9）和防爆磁导航传感器（10）位于防爆轮式机器人壳体（1）之外，电池（2）、电池组模块（3）、驱动器（4）、RFID主控板（5）、单片机（6）和电机（7）位于防爆轮式机器人壳体（1）内。

在防爆轮式机器人壳体（1）内部，由电池（2）为电池组模块（3）、驱动器（4）供电，之后再由电池组模块（3）将电池（2）的电压变为RFID主控板（5）、单片机（6）和防爆磁导航传感器（10）所需的电压等级后为其供电。以上设备之间的连接均采用2芯动力电缆连接。单片机（6）与防爆磁导航传感器（10）、RFID主控板（5）之间采用2芯通讯电缆连接，通过RS485接口进行通讯。单片机（6）与驱动器（4）之间采用2芯通讯电缆连接，通过CAN总线进行通讯。驱动器（4）通过多芯电缆与电机（7）相连，控制其转速，最后电机（7）通过法兰及连接杆穿越防爆轮式机器人壳体（1）与机器人车轮（8）进行密封性连接。RFID主控板（5）与本安RFID天线（9）通过同轴电缆连接。防爆机器人导航辅助设备的磁性导轨（12）是为了与防爆磁导航传感器（10）配合，规范机器人本体的行走路线。RFID标签（11）是为了与本安RFID天线（9）配合，确定机器人行走位置。