[实用新型]电机及具有此电机的云台和机械臂

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机及具有此电机的云台和机械臂。

【背景技术】

电机产品已广泛应用于电子设备，数控机床，雕刻机，激光设备，包装机械，医疗设备和自动化设备等领域，例如，无人机的云台，机器人的机械臂等。

然而，目前使用的电机多采用线性霍尔元件检测电机转角，这类电机存在以下缺陷：1.线性霍尔元件检测角度误差大；2.线性霍尔元件布置在绕线电路板上增加了绕线板电路板面积，使得整个电机的尺寸增大。

【实用新型内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种结构紧凑的电机及具有此电机的云台和机械臂。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：

一种电机包括：转动轴、第一磁性元件、第一电路板、第二电路板。所述第一磁性元件安装于所述转动轴；所述第一电路板安装于所述转动轴，所述第一电路板与所述第一磁性元件相邻设置且间隔预定的距离。所述第一电路板包括线圈电路，所述线圈电路面向所述第一磁性元件；所述第二电路板安装于所述转动轴，所述第二电路板包括电调电路，所述第二电路板与所述第一电路板电连接，所述第二电路板与所述第一电路板可一同绕所述转动轴的中心轴相对于所述第一磁性元件转动。

在一些实施例中，所述电机包括第二磁性元件，所述第二磁性元件安装于所述转动轴，所述第一磁性元件和所述第二磁性元件可一同绕所述转动轴的中心轴相对于所述第二电路板与所述第一电路板转动；所述第二电路板包括用于检测所述第二磁性元件的磁场变化的磁编码器。

在一些实施例中，所述第二磁性元件为环形；所述磁编码器靠近所述第二磁性元件，并与所述第二磁性元件位于同一平面。

在一些实施例中，所述第二电路板包括第一表面和第二表面，所述第一表面面向所述第一电路板，所述第二表面背向所述第一电路板，所述磁编码器设置于所述第二表面。

在一些实施例中，所述电机包括螺母，所述螺母套设于所述转动轴，并固定安装于所述转动轴；所述第二磁性元件套设于所述螺母，并固定安装于所述螺母。

在一些实施例中，所述电机包括第一支座，所述第一支座套设于所述转动轴，并固定安装于所述转动轴；所述第一磁性元件固定于所述第一支座。

在一些实施例中，所述电机包括第二支座，所述第二支座套设于所述转动轴，并活动安装于所述转动轴，所述第二支座可相对于所述转动轴转动；所述第一电路板固定于所述第二支座。

在一些实施例中，所述电机包括磁轭，所述磁轭固定于所述第二支座，所述磁轭设置于所述第一电路板和所述第二支座之间，并接触所述第一电路板和所述第二支座。

在一些实施例中，所述第二电路板固定于所述第二支座，所述第二电路板和所述磁轭分别设置于所述第二支座的两侧。

在一些实施例中，所述第一电路板为环形，所述线圈电路包括径向设置的直线电路部分；所述第一磁性元件为环形，其为轴向充磁结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供以下技术方案：

一种云台，包括第一电机及与第一电机连接的第二电机，所述第一电机与所述第二电机中的至少一个为以上所述的电机。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例还提供以下技术方案：

一种机械臂，包括第一转动臂，第二转动臂和以上所述的电机，所述电机与所述第一转动臂和所述第二转动臂连接。

与现有技术相比较，本实用新型实施例的电机将包括电调电路的第二电路板安装于所述转动轴，可以合理利用所述电机的空间，使得电机结构紧凑。

另外，所述磁编码器设置于所述第二电路板，利用所述磁编码器和所述第二磁性元件检测所述电机的角度，能够提高检测精度，同时避免使用线性霍尔元件的方式，使得所述电机结构更加紧凑。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为简化示出的本实用新型实施例提供的一种电机的立体图；

图2为图1所示的电机的剖面图；

图3为图1所示的电机的俯视图；

图4为图1所示的电机的分解图；

图5为图1所示的电机的第一电路板的结构示意图；

图6为图5所示的第一电路板的线圈电路的电路示意图；

图7为图1所示的电机的第一磁性元件的结构示意图；