[实用新型]工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备

说明书

本实用新型涉及自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于密封圈的自动化装配设备。工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手。本实用新型工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运，利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测，提高密封圈的装配质量和生产效率。

技术领域

本实用新型涉及自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于密封圈的自动化装配设备。

背景技术

密封圈大量应用于机械装备中。

由于密封圈结构小巧，同时材质柔软，所以对于密封圈的搬运都依靠人工操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，在机械零部件的生产装配过程中，例如在汽车刹车系统中密封圈的可靠装配起着至关重要的作用，本实用新型用于将密封圈以特定的姿态可靠地进行搬运，以满足机械零部件密封性能的需要。本实用新型工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运，利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测，提高密封圈的装配质量和生产效率。

一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备，包括：用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；

所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；

所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。

更具体地，所述密封圈安装机构包括：用于移动所述密封圈的搬运机器人、用于支撑所述密封圈的回转供料机构、用于对所述密封圈的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构，所述回转供料机构固连于所述工作台，所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部，所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部；所述搬运机器人包括：机器人支架、X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂、真空式手腕，所述机器人支架固连于所述工作台，所述X轴手臂固连于所述机器人支架，所述Y轴手臂固连于所述X轴手臂，所述Z轴手臂固连于所述Y轴手臂，所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂的Z轴滑台上；所述真空式手腕包括：腕部电机、联轴器、腕部支架、腕部吸盘、上轴承、回转轴、真空通道、真空口，所述腕部支架固连于所述Z轴滑台，所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架，所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴，所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部，所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配，所述回转轴上设置有所述真空通道，所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口，所述真空通道连接至真空泵。