[实用新型]一种可重构为1至6自由度的可变刚度的TBM掘进装置

权利要求书

1.一种可重构为1至6自由度的可变刚度的TBM掘进装置，包括支承环、推进器和支撑器，其特征在于，所述支承环串接推进器，再串接支撑器，构成混联式掘进装置；所述推进器由6组液压缸组成，每组液压缸又由1至4个推进缸组成；所述推进缸通过推进缸左关节连接支承环，所述推进缸通过推进缸右关节连接支撑器；所述的推进缸左关节和推进缸右关节为球铰或万向铰；

所述支撑器，是以中心支架为定平台，三个支撑腿并联，所构成的三足并联装置；支撑腿末端装有撑靴，驱动支撑腿可使撑靴作径向运动；

所述推进缸设置了推进缸进油口和推进缸回油口，用于推进缸与阀的连接和推进缸的动作控制；

所述推进器设置了第一类推进缸驱动件选通阀和第二类推进缸驱动件选通阀或组内驱动件重构阀和组间驱动件重构阀，重构其构型；所述的每个推进缸设有推进缸驱动模式设定阀，改变其结构刚度。

2.根据权利要求1所述的一种可重构为1至6自由度的可变刚度的TBM掘进装置，其特征在于，所述组内驱动件重构阀安装在同一组内的推进缸进油口之间，用于连通或断开组内两推进缸的液压回路；所述组间驱动件重构阀安装在相邻但不同组的两个推进缸进油口之间，用于连通或断开组间两推进缸的液压回路；若所有的组内驱动件重构阀均连通，但所有的组间驱动件重构阀均断开，则所述掘进装置的推进器将具有6个自由度。

3.根据权利要求1所述的一种可重构为1至6自由度的可变刚度的TBM掘进装置，其特征在于，所述推进器设6个驱动件，在每一推进缸设置1个第一类驱动件选通阀及1个第二类驱动件选通阀，用于选择该推进缸的驱动件；所述的第一类驱动件选通阀或第二类驱动件选通阀为二位三通阀或二位四通阀；如若所有的第一类驱动件选通阀和第二类驱动件选通阀均处于失电状态，则所述掘进装置的推进器将具有6个自由度；其余情况，所述掘进装置的推进器可重构为2-6自由度的并联装置。

4.根据权利要求3所述的一种可重构为1至6自由度的可变刚度的TBM掘进装置，其特征在于，所述二位三通阀用作推进缸驱动模式设定阀加装在每一个推进缸的推进缸进油口和推进缸回油口之间；如若推进缸进油口与推进缸回油口连通时，推进缸为差动驱动方式，否则为双向驱动方式；差动驱动方式推进缸的刚度小于双向驱动方式推进缸的刚度，改变驱动模式即改变了机构的结构刚度。