[实用新型]一种机械手的底照式视觉系统

权利要求书

1.一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：其包括机械手、工作台，所述机械手的末端机械臂的工作范围覆盖所述工作台的工作区域，所述工作台上布置有视角垂直向上的第一摄像头，所述末端机械臂所驱动的真空吸取装置拾取工件后、经过于所述第一摄像头的正上方后执行后续转运。

2.如权利要求1所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述工作台水平布置，所述机械手的末端机械臂可水平、垂直向动作及翻转。

3.如权利要求2所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述机械手具体为五轴机械手，所述末端机械臂位于五轴机械手的末端，其包括立式布置的底座，所述底座的高度方向布置有两根平行的轴向导杆，所述底座内固装有第一电机，第一传动座套装于所述轴向导杆，所述第一电机的第一输出端通过直线丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述直线丝杆即为第一轴，所述第一传动座水平向布置，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端通过齿轮传动结构连接第二轴的对应第二输入齿轮，所述第二轴插装于所述第一传动座的外端，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二传动座水平向布置，第三轴插装于所述第二传动座远离所述第二轴的外端，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴固装有第三传动座，所述第三传动座上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有末端机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述末端机械臂的上设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输入齿轮，所述第五输入齿轮啮合连接第五输出齿轮，所述第五输出齿轮套装于第五输出轴，所述第五输出轴的输出端安装有所述真空吸取装置。

4.如权利要求3所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述真空吸取装置包括两个吸持头，每个吸持头所吸持的工件均需先经过第一摄像头拍照定位后再通过系统计算出精确输出校准后转运输出。

5.如权利要求1所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：末端机械臂的对应于第五输出轴的输出端面上设置有第二摄像头，所述第二摄像头数量为两个。

6.如权利要求3所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述第一电机布置于所述底座长度方向的下端位置。

7.如权利要求3所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述第三传动座对应于所述第四电机的安装位置设置有侧凸安装座，所述第四输出端贯穿侧凸安装座后连接所述末端机械臂的内端，所述末端机械臂的内端和所述第四输出端的连接位置位于第四轴承内。

8.如权利要求3所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所有的齿轮均为塑料结构，所有的齿轮的齿圈内环均设置有环状不连续气孔结构。

9.如权利要求8所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述环状不连续气孔结构可以为圆形、类圆形、扇形、弧形、矩形、类矩形的形状。

10.如权利要求8或9所述的一种机械手的底照式视觉系统，其特征在于：所述环状不连续气孔结构为三层排布结构。