[实用新型]一种智能机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及石油化工设备领域，具体涉及一种智能机械手。

背景技术

目前，在石油化工行业中，一般采用流体装卸鹤管对油罐车进行液体化工充装，该充装工作中，一般需通过人力将些鹤管插入或抽出，或者收回操作，由于石油化工领域部分介质易燃易爆或有毒，从而造成人工操作将面临危险境地，且易出现人员伤亡能安全事故。

另外，现有技术对油罐车进行充装前，首先需将充装口盖进行打开，且在充装完后，还需要将充装口盖进行关闭、锁紧，然而由于现有技术的流体装卸鹤管未设置自动开关盖功能，因此，完全需人工操作，从而造成了工作率低下的弊端。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术存在的上述问题，提供了一种提高了生产效益，减轻了劳动强度的智能机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种智能机械手，设置于高危流体充装机器人的机械臂组件前端，包括开关盖臂和机械手，且所述机械手与所述开关盖臂的夹角呈预设角度，所述开关盖臂为充装液体介质管道，所述机械手包括连接臂、摄像头、电机和机器爪，所述连接臂固定连接于机械手臂的侧面，所述机器爪通过电机固定在连接臂的端部，所述机器手为7字结构，且机器爪呈U型，电机用于驱动机器手旋转以压紧和拧松油罐车口盖，所述摄像头固定在连接臂以获取机器手前端的图像信息。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述连接臂上还设有光源，所述光源设置于摄像头的前侧，用于摄像头补光和夜间照明。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述电机为伺服电机。

作为本实用新型的进一步优选技术方案，所述开关盖臂由DN50的碳钢管制作而成。

本实用新型的智能机械手可以达到如下有益效果：

1） 采用全自动控制代替人工对油罐车进行液体充装，不仅提高了生产效益，减轻了劳动强度，而且防止人为安全事故的发生；

2）采用非接触式视觉定位技术，从而保证了定位的精度，且对于观测者与被观测者都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠；

3）摄像头具有较宽的光谱响应范围，例如使用人眼看不见的红外测量，扩展了人眼的视觉范围。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型智能机械手提供的一实例的结构示意图。

图中：1、开关盖臂，2、机械手，21、摄像头，22、光源，23、连接臂，24、电机，25、机器爪。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述。较佳实施例中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等用语，仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

图1为本实用新型智能机械手提供的一实例的结构示意图，如图1所示，智能机械手设置于高危流体充装机器人的机械臂组件前端，其包括开关盖臂1和机械手2，且所述机械手2与所述开关盖臂1的夹角呈预设角度，所述开关盖臂1为充装液体介质管道，所述机械手2包括连接臂23、摄像头21、电机24和机器爪25，所述连接臂23固定连接于机械手2臂的侧面，所述机器爪25通过电机24固定在连接臂23的端部，所述机器手为7字结构，且机器爪25呈U型，电机24用于驱动机器手旋转以压紧和拧松油罐车口盖，所述摄像头21固定在连接臂23以获取机器手前端的图像信息。所述预设角度可由设计人员根据具体需求设定，如其可为60度、90度等。

所述连接臂23上还设有光源22，所述光源22设置于摄像头21的前侧，用于摄像头21补光和夜间照明。具体实施中，所述电机24为伺服电机24，所述开关盖臂1由DN50的碳钢管制作而成。

为了让本领域的技术人员更好地理解并实现本实用新型的技术方案，下面详述本实施例的工作原理。

本实用新型的智能机械手是根据新型油罐车充装口盖、及高危流体充装机器人（以下简称机器人）设计与制作而成，其动作受控于高危流体充装机器人的控制系统。

工作原理如下：