[实用新型]一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人

权利要求书

1.一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其结构包括后摆臂(1)、主动轮(2)、履带(3)、移动平台(4)、立柱(5)、监控摄像机(6)、控制主机(7)、油箱(8)、伸缩油缸(9)、大臂(10)、支杆(11)、夹杆(12)、气动夹手(13)、障碍检测装置(14)、固定板(15)、回转台(16)、第一雷达(17)、前摆臂(18)、从动轮(19)、支撑轮(20)，其特征在于：

所述移动平台(4)为方形且两侧设有履带(3)，所述主动轮(2)、从动轮(19)设在履带(3)内部两端并与履带(3)相啮合，所述移动平台(4)内部设有电机，所述电机与主动轮(2)键连接，所述支撑轮(20)设在主动轮(2)与从动轮(19)中间且上下两端与履带(3)活动连接，所述后摆臂(1)、前摆臂(18)设在移动平台(4)两侧并与设在移动平台(4)内部的驱动电机机械连接，所述移动平台(4)上表面中间通过螺钉与控制主机(7)相连接，所述立柱(5)垂直焊接于移动平台(4)上表面且位于控制主机(7)后方，所述监控摄像机(6)安装在立柱(5)顶部，所述大臂(10)与地面成30夹角并通过回转台(16)连接于移动平台(4)上，所述大臂(10)设有2个且顶部中间通过转轴与支杆(11)间隙配合，所述油箱(8)设在大臂(10)与回转台(16)连接处并通过油管与伸缩油缸(9)联通，所述伸缩油缸(9)一端固定在2个大臂(10)中间的固定板(15)上，所述伸缩油缸(9)另一端与支杆(11)末端活动连接，所述支杆(11)首部两侧通过夹杆(12)与气动夹手(13)机械连接，所述气动夹手(13)前端焊接有障碍检测装置(14)，所述移动平台(4)前方镶嵌有第一雷达(17)；

所述障碍检测装置(14)包括电机保护罩(140)、电机(141)、转轴(142)、旋转杆(143)、第二雷达(144)，所述电机保护罩(140) 内部设有倒立的电机(141)，所述转轴(142)垂直放置，所述电机(141)通过转轴(142)与旋转杆(143)一端机械连接，所述旋转杆(143)另一端嵌有第二雷达(144)，所述电机(141)、第二雷达(144)与控制主机(7)通过电连接；

所述第二雷达(144)由天线(1440)、收发转换开关(1441)、发射机(1442)、接收机(1443)、检波器(1444)成，所述天线(1440)与收发转换开关(1441)双向连接，所述收发转换开关(1441)分别与发射机(1442)、接收机(1443)相连接，所述接收机(1443)通过检波器(1444)与控制主机(7)相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其特征在于：所述支杆(11)在大臂(10)上的旋转范围为0～300度。

3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其特征在于：所述后摆臂(1)、前摆臂(18)为一端窄一端宽的椭圆楔状。

4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其特征在于：所述立柱(5)高度为80cm-130cm。

5.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其特征在于：所述电机(141)通过接线盒与控制主机(7)相连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于物联网的智能安防兼排爆机器人，其特征在于：所述气动夹手(13)包括本体(130)，本体(130)内设置有活塞，所述本体一侧连接有线性导轨(131)，所述线性导轨(131)上设置有两个夹爪(133)，所述的两个夹爪(133)与两个曲杆(132)铰接。