[实用新型]一种带电检测和清扫一体化机器人

权利要求书

1.一种带电检测和清扫一体化机器人，包括两个夹持臂装置、一个检测和清扫臂装置和支撑箱体，两个夹持臂装置对称布置于支撑箱体的纵向两侧，检测和清扫臂装置连接于支撑箱体上，夹持臂装置通过支撑箱体安装支撑，其特征在于：所述夹持臂装置包括夹持臂组件和纵向伸缩装置，夹持臂组件包括安装架、横向驱动装置和一对夹持手柄，夹持手柄的上端为夹持环，两夹持手柄的中部通过销轴铰接为一体形成剪刀式结构，横向驱动装置连接于安装架上，包括横向驱动电机和横向丝杆传动组件，夹持手柄的下端连接于横向丝杆传动组件上，横向驱动电机输出的旋转运动使横向丝杆传动组件带动夹持手柄张开和闭合；所述检测和清扫臂装置包括检测和清扫臂组件、竖向驱动装置和纵向驱动装置，检测和清扫臂组件包括立式安装架、横向安装架、清扫动力装置和清扫刷；横向安装架上有开口朝下的抓手槽，清扫动力装置安装于横向安装架上抓手槽周围的实体上，横向安装架连接于立式安装架上，竖向驱动装置安装于立式安装架上，使横向安装架沿立式安装架上升和下降，清扫刷安装于清扫动力装置的输出部件上；纵向伸缩装置和纵向驱动装置分别安装于所述支撑箱体上，纵向伸缩装置的活动端与夹持臂组件的安装架连为一体，立式安装架可移动的安装于纵向驱动装置上。

2.如权利要求1所述的带电检测和清扫一体化机器人，其特征在于：所述支撑箱体由底板、横向侧板和纵向侧板围成，底板为平板，纵向侧板和横向侧板均为U型板，底板的四周分别与横向侧板和纵向侧板连为一体。

3.如权利要求2所述的带电检测和清扫一体化机器人，其特征在于：所述安装架包括侧板、连接柱和T型连接座，侧板的形状为Y型，数量有两块，以Y型叉头朝外沿所述支撑箱体的纵向侧板方向平行布置，连接柱为空心柱，其两端连接于两侧板的下侧分叉上，T型连接座以T型倒置连接于两侧板的内端之间。

4.如权利要求3所述的带电检测和清扫一体化机器人，其特征在于：所述横向丝杆传动组件包括横线丝杆、横向导向杆、横向导轨和横向滑块座，横向丝杆和横向导向杆平行连接于所述安装架两侧板叉头的上侧分叉上，横向导向杆位于横向丝杆的外上侧，横向导向杆相对侧板无转动，横向丝杆的两端穿过侧板处均连接轴承，使横向丝杆可相对侧板转动，横向导轨安装于所述连接柱的上表面，位于横向导向杆和横向丝杆之间的下方；横向丝杆的两端螺纹旋向相反，横向丝杆的两端分别连接有螺母座，横向滑块座有两个，分别与螺母座连为一体，横向丝杆和横向导向杆均穿过横向滑块座，横向滑块座上有相应的连接孔；横向丝杆的长度方向中间位置处连接有滚动轴承，螺母座连接于滚动轴承两端的横向丝杆上；横向滑块座用于连接所述横向导向杆的连接孔中过盈连接有直线轴承，横向导向杆从直线轴承的中心孔中穿过，直线轴承可沿横向导向杆移动。

5.如权利要求4所述的带电检测和清扫一体化机器人，其特征在于：所述T型连接座的长度方向中间位置处连接有与所述安装架侧板平行的拉板座，所述横向丝杆上的滚动轴承从拉板座中穿过，所述横向导向杆从拉板座中穿过；横向滑块座的上端有U型槽，所述夹持手柄的下端分别铰接于横向滑块座上端的U型槽中；T型连接座的内侧连接有沿所述夹持手柄高度方向的升降组件，升降组件包括可沿T型连接座上下滑动的升降杆及连接于其上端的T型头，T型头的外端与所述夹持手柄铰接处的销轴连为一体。

6.如权利要求5所述的带电检测和清扫一体化机器人，其特征在于：所述横向驱动电机的输出轴上连接有输出齿轮，所述横向丝杆的一端连接有传动齿轮，输出齿轮和传动齿轮之间通过链条传动，横向驱动电机安装于所述连接柱的内腔中，输出齿轮和传动齿轮位于安装架一侧板的外侧；所述纵向伸缩装置有两套，每套纵向伸缩装置包括纵向动力装置和纵向伸缩机构，纵向动力装置为整体直式电动推杆，布置于所述支撑箱体内腔的纵向，其推杆分别穿过相应的横向侧板后与相应的T型连接座连为一体、另一端固定于另一横向侧板上，纵向伸缩机构包括纵向导轨和纵向滑轨，纵向轨道有四根，两个一对分别沿支撑箱体底板的纵向布置于其两端，纵向滑轨有四根，分别连接于纵向导轨的滑槽中，纵向滑轨的外端穿过支撑箱体的横向侧板与所述安装架的侧板内端插接后横向铰接，侧板的内端有插槽，插槽的宽度大于纵向滑轨的宽度，插槽两侧的实体上对称镶嵌有顶针螺母，两顶针螺母的顶针均位于插槽中。