[实用新型]一种介入手术机器人从端及其移动平台

权利要求书

1.一种移动平台，包括平台主梁(1010)，其特征在于：所述的平台主梁(1010)上通过直线导轨副D(1020)设置有平台连接块(1030)；所述平台连接块(1030)通过平台驱动机构(1040)驱动，它用于安装导管控制器或导丝控制器。

2.根据权利要求1所述的一种移动平台，其特征在于：所述平台连接块(1030)具有两个，分别用于安装导管控制器和导丝控制器，每个平台连接块(1030)通过一个平台驱动机构(1040)单独控制。

3.根据权利要求2所述的一种移动平台，其特征在于：所述的平台驱动机构(1040)包括平台电机(1041)和同步带(1044)；所述平台电机(1041)设置在平台主梁(1010)的一端，它连接有主同步轮(1042)，平台主梁(1010)的另一端安装从同步轮(1043)，主同步轮(1042)和从同步轮(1043)之间通过同步带(1044)传动连接，平台连接块(1030)连接同步带(1044)。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种移动平台，其特征在于：还包括用于检测平台连接块(1030)在平台主梁(1010)上位移的位置检测机构(1050)。

5.根据权利要求4所述的一种移动平台，其特征在于：所述位置检测机构(1050)包括设置在平台主梁(1010)一侧的光栅尺(1051)和固定在平台连接块(1030)上的光栅尺读头(1052)。

6.根据权利要求5所述的一种移动平台，其特征在于：所述光栅尺读头(1052)上沿平台连接块(1030)的运动方向设置有两个反向的限位传感器(1053)。

7.一种介入手术机器人从端，包括导管控制器和导丝控制器，其特征在于：还包括权利要求2-6中任意一项的一种移动平台；所述导管控制器和导丝控制器分别安装在两个平台连接块(1030)上。

8.根据权利要求7所述的一种介入手术机器人从端，其特征在于：所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上。

9.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人从端，其特征在于：所述的导管夹紧机构(3)包括医用三通阀(310)和夹持组件(320)；所述的医用三通阀(310)用于连接导管，它通过夹持组件(320)固定在主体部分(1)上；所述的主体部分(1)包括壳体A(110)和安装在壳体A(110)上的上盖(120)，夹持组件(320)可拆卸安装在上盖(120)上。

10.根据权利要求8所述的一种介入手术机器人从端，其特征在于：导管控制器还包括导管扭转组件(4)，导管扭转组件(4)用于驱动医用三通阀(310)的螺旋帽带动导管旋转；所述导管扭转组件(4)包括电机A(401)、小齿轮A(402)和大齿轮A(403)；所述电机A(401)安装在主体部分(1)中，它连接小齿轮A(402)；所述大齿轮A(403)与安装在医用三通阀(310)的螺旋帽上的连接鞘(324)配合，连接鞘(324)用于固定导管；所述的小齿轮A(402)和大齿轮A(403)啮合传动。

11.根据权利要求9或10所述的一种介入手术机器人从端，其特征在于：导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板A(510)、导管连接板(540)和力传感器A(550)；所述导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)，它通过直线导轨副A(520)可移动设置；所述力传感器A(550)一端与隔板A(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。